特点：简单实用，适用于一般的控制系统。但是对于干扰频繁，记录曲线不规则，不断有小摆动时，难以获取有效参数，不适合用。 （3） 经验凑试法
选取一个合适的P，Ti作为起始值；改变参数观察曲线变化形状，不断改变参数满足需求。然后在此基础上加入微分作用，选取微分参数后试着减小P，Ti凑试，得到最佳结果为止。 Pid各参数的作用：
Kp越大，被控曲线越平稳。但是会产生余差，需要引入积分作用。 Ti：消除余差
Td：超前控制，在偏差大之前调整
IEC标准编程语言： 1 梯形图：适合于逻辑控制
2 功能块图：合适于典型固定复杂算法控制如PID调节 3 顺序功能图：适合于多进程时序混合型复杂控制 4 指令表：适合于简单文本自编专用程序
5 结构化文本：适合于复杂自编专用程序，如特殊的模型算法
未来组态的发展：
组态就是利用工控软件中提供的工具和方法来完成工程中某一具体任务的过程，这个软件就叫做组态软件。
组态软件作为一种工业信息化的管理工具，其发展方向必然是不断降低工程开发工作量，提高工作效率。易用性是提高效率永恒的主题，但是提高易用性对于提高开发效率是有限的，亚控科技则率先提出通过复用来提高效率，创造性地开发出模型技术，并将这一技术集成到KingView7.0中。这一技术能将客户的工程开发周期缩短到原来的30%或更低，将组态软件为客户创造价值的能力提高到了一个新的境界，代表了组态软件的未来。
组态软件的发展必将沿着更好的人机交互、更加逼真的画面、能满足客户个性化需求、具备行业特征和区域特征、具有很好的开放性、信息唾手可得和更高的可靠性以及大型SCADA的方向发展。 FCS：
减少接线和安装的原因：由于现场总线系统设备前端的智能设备能执行多种功能，可以减少变送器的数量，也不需要信号的调理转换、隔离技术等，节省了一大笔硬件投资。
现场总线的接线非常简单，由于一对双绞线或一条电缆上通常可以挂接多个设备，所以电缆、端子、槽盒、桥架的用量大大减少。当需要增加现场控制设备时，无需增加新的电缆，可就近连接在原有的电缆上，这样可以节省大量的电缆。
特点：
?适应工业应用环境，
?要求实时性强，可靠性高，安全性好。 ?多为短帧传送，
?通信的传输速率相对较低。
结构：全分布、网络集成式控制系统。企业的底层网络
FCS区别于DCS的特点
? 系统的开放性、互用性 ? 摆脱了传统常规模拟仪表的束缚 ? 在各个层次上都采用了数字通信技术 ? 系统结构的高度分散
? 数字仪表在生产现场构成虚拟控制站(Virtual control station)
CAN总线： 特点：
? CAN不采用节点地址编码，而是对报文编码，节点通过报文滤波决定是否与其有关，即接受或发送相应的报文。
? CAN采用多主工作方式，节点不分主从。
? CAN总线节点报文分成不同的优先级，满足不同的实时需求。 ? CAN总线采用总线仲裁技术，保证优先级高的节点实时传输报文。
工业以太网与商业以太网的区别：
商用以太网具有价格低、通信速率和带宽高、兼容性好、软件资源丰富、广泛的技术支持基础和强大的发展潜力等优点。但是以太网采用了载波侦听多路访问/碰撞（冲突）检测（CSMA/CD）的传输规范，这无法满足工业控制中的实时性、确定性、可重复性等方面的要求；此外，现有的高层协议也无法满足工业控制要求。工业以太网需要应对更为恶劣的环境需求。
工业以太网的优势
? 可满足控制系统各个层次的要求，利于管控一体化。 ? 设备成本下降。
? 用户拥有成本下降。（维护） ? 易与Internet集成。 ? 广泛的开发技术支持。 ? 大量的现有软件资源。 以太网的优势：
工业以太网面临的问题
? 通信实时性
? 环境适应性与可靠性（结构、连接器） ? 总线供电（5类线中的空闲线，10-36V） ? 本质安全（防爆安全栅）
本质安全是指通过设计等手段使生产设备或生产系统本身具有安全性，