4. INT1中断服务流程图
图6-3
INT1IS：CLR EX1 MOV A，@DPTR
PUSH ACC JNB ACC.4，RST PUSH PSW JNB ACC.0，X+EN
PUSH DPTL JNB ACC.1，X-EN
PUSH DPTH JNB ACC.2，Y+EN
CLR P1.6 JNB ACC.3，Y-EN
MOV A，PC JNB ACC.5，ARC
MOV DPTR，A LOOP1：POP DPTH MOVX A，@DPTR；读PC口内容 POP DPTL MOV R1，A POP PSW ANL R1，#0FH POP ACC MOV A，PB SETB EX1 MOV DPTR，A RETI MOV A，@DPTR；读PB口内容 ANL A，#0FH SWAP A ORL A，R1 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR，A
MOVX @DPTR，R2；数据输入PB口 INC DPTL
1） 复位程序流程图
图6-4
DIRX EQU 30H
DIRY EQU 31H RST： CLR P1.6 RPA： MOV A，PA MOV DPTR，A
MOVX A，@DPTR ；读PA口内容 JNB ACC.0，ACC2
MOV DIRX，#00H ；表X电机反转 ACALL XMOTOR0 ；X电机反转一步 ACC2： JNB ACC.2，LOOP0
MOV DIRY，#00H ；表Y电机反转 ACALL YMOTOR0 ；Y电机反转一步 AJMP RPA LOOP0：AJMP LOOP1
2） X轴电机点动正转程序流程图
图6-5
X+EN： CLR P1.6 MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，@DPTR JNB ACC.0，LOOP2 MOTOR0： MOV DIRX，#01H ACALL XMOTOR0 MOV A，PC MOV DPTR，A MOV A，@DPTR
JNB ACC.0，MOTOR0 LOOP2： AJMP LOOP1
这是X轴电机点动正转的程序，其他的X轴电机点动反转、Y轴电机点动正转、Y轴电机点动反转依次类推。
3） 绘制圆弧程序流程图
图6-6 逐点比较法画圆弧
逐点比较法原理：假设所画圆弧在第一象限，圆心坐标为（0，0），圆弧上点的
坐标为（X，Y），圆弧半径为R，每一点的坐标偏差为F=X*X+Y*Y-R*R，若F＞0，应沿X轴负方向走一步，此时FX=（X-1）*（X-1）+Y*Y-R*R=F-2X+1，X=X-1；若F＜0，应沿Y轴正方向走一步，此时FY=X*X+（Y-1）*（Y-1）-R*R=F+2Y+1，Y=Y+1。插补程序见附录。
4） 步进电机步进一步程序流程图
图6-7 步进电机步进一步程序流程图
DEF EQU 12H SJMP LP3 MOV DEF，#00H TAB： DB FEH
XMOTOR1：JNE DIRX，#01H，XMOTOR0 DB FCH JNE DEF，#05H，LP2 DB FDH CLR DEF DB F9H LP2： MOV A，DEF DB FBH INC DEF DB FAH LP3： MOV DPTR，#TAB MOVC A，@A+DPTR ANL P1，A ACALL DELAY RET
XMOTOR0：JNE DEF，#00H，LP4 MOV A，#05H MOV DEF，A LP4： MOV A，DEF DEC DEF
七、附录
参 考 文 献
[1] 郑学坚,周斌.微型计算机原理及应用.清华大学出版社,2003
[2] 李广弟,朱月秀，王秀山.单片机基础.北京航空航天大学出版社,2001 [3] 房小翠.单片微型计算机与机电接口技术.国防工业出版社,2002 [4] 王小明. 电动机的单片机控制. 北京航空航天大学出版社,2002 [5] 李建勇.机电一体化技术.科学出版社.2004
[6] 王爱玲，白恩远，赵学良.现代数控机床.国防工业出版社,2001 [7] 徐灏.机械设计手册（3）.机械工业出版社,2003 [8] 张建民.机电一体化系统设计.北京理工出版社,2004 [9] 徐灏等.机械设计手册[M].北京:机械工业出版社,2000
[10] 濮良贵 ,记名刚.机械设计[M].北京:高等教育出版社,2003 [11] 吴振彪.机电综合设计指导[M].湛江:湛江海洋大学,1999
[12].杨入清.现代机械设计—系统与结构[M].上海:上海科学技术文献出版社,2000
[13].张立勋,孟庆鑫,张今瑜.机电一体化系统设计[M].哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,2000