（1）三相桥式整流装置输出电压波形
整流装置输出电压波形400300200ud/V1000-100-20000.511.5t(s)
图3-2 三相桥式整流装置输出电压波形图
（2）直流电动机电枢两端电压波形
电动机电枢两端电压波形350300250200ud/v15010050000.511.5t(s)
图3-3 直流电动机电枢两端电压波形图
（3）直流电动机电枢电流的波形
电动机电枢电流波形800700600500400id/A3002001000-10000.511.5t(s)
图3-4 直流电动机电枢电流的波形图
（4）直流电动机电磁转矩的曲线
电动机电磁转矩波形1000800600Te/T4002000-20000.511.5t(s)
图3-5 直流电动机电磁转矩的曲线
（5）直流电动机转速曲线
转速曲线图1600140012001000n(r/min)800600400200000.511.5t(s)
图3-6 直流电动机转速曲线
（6）直流电动机转速与转矩之间的关系曲线
电动机转速与转矩之间的关系曲线300025002000转速/n1500100050000100200300400500转矩/T6007008009001000
图3-7 直流电动机转速与转矩之间的关系曲线
三、实验思考（完成相应的实验思考题，提出实验的改进方法）：
根据仿真结果，分析转速调节器和电流调节器的作用。 答：（1）转速调节器ASR的作用
1）ASR是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压Un变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 2）对负载变化起抗扰作用。
其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 （2）电流调节器ACR的作用
1）作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压Ui（即 外 环调节器的输出量）变化。 2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
3）在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程。 4）当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失， 系统立即恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。 2．分析在抗负载扰动和电网电压波动扰动方面和转速闭环系统的区别。
答： (1)双闭环系统的负载扰动作用在电流环之外，因此只能靠ASR来产生抗负载扰动的作用。因而在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。也说明双闭环系统与单闭环系统抗负载扰动的机理相同，都靠ASR的调节来克服。
（2）从动态性能上看，由于扰动作用点不同，存在着能否及时调节的差别。负载扰动能够比较快的反映到被调量n上，从而得到调节，而电网电压扰动的作用点离被调量稍远，调节作用受到延滞，因此单闭环系统抵抗电压扰动的性能要差一些。
（3）在双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等到它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。
4.实验感想
基础没掌握好，做起实验来太难，导致本来三天的实验花费了我一个星期，一份辛苦一份收获，团队是强大的，集体的力量是不可以衡量的，在现代社会不懂得合作就将会是被淘汰的对象。虽然过程是艰辛的，但是最后还是在同学的帮助下完成了这次实验，同时还得感谢老师一路的陪伴和指导。