（3）刚体做平面运动，向质心简化——FIR??maC；
（平行于质量对称平面）——MIC??JC?
3、避免出现轴承动约束力的条件是——转轴通过质心，且刚体对转轴的惯性积等于零；或曰刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴。
注
意点：
（1）达朗贝尔原理常用于求解突减约束动力学问题； （2）惯性力系取决于绝对加速度、绝对角加速度。
第十五章、虚位移原理
学习目标：会运用虚位移原理求解系统（非自由质点系）的平衡问题。 知识结构：
1、约束类型（了解）；
2、虚位移——在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移； 3、虚功——力在虚位移中做的功?W?F??r；
4、虚位移原理——对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用在质点系的所有主动力在任何虚位移中所做虚功之和为零
?WF?0或??Fxi?xi?Fyi?yi?Fzi?zi??0。
i注
意点：
1、对理想约束系统，常取整个系统为研究对象； 2、求各虚位移之间的关系
（1）几何法——根据主动力与虚位移的方向确定虚功的正负号、且要画出主动力作用点的虚位移；
（2）解析法——此时采用的虚功方程是它的解析式，即
??F?x?F?y?F?z??0
xiiyiizii其中?xi等是第i个力作用点坐标的变分，而Fxi等是第i个力在相应坐标轴上的投影；
（3）虚速度法——虚速度之间的关系与实速度之间的关系是相同的，即可以根据运动学理论分析。