次俯仰动作，可以看到偏航角变化幅度很小。滚转时偏航角的变化是由于用手滚转时不可避
免的会影响偏航角。基本上误差在±3°以内，而原来未用陀螺仪校正时可以达到±15°， 所以，数据融合起到了很好的效果。
程序中变化较大的就是原来提到的陀螺数据除掉的那个系数，如下图：
这句代码被删掉了，这个系数也被直接放在 MPU6050 的宏定义里：
16.4*35=574 16.4 是陀螺仪灵敏度，35 是系数（本来应该是 57.3，即角度值转化为弧度制， 但实验发现用 35 效果较好）。
原来的除以一个系数后来发现是由于我没把角度值转化成弧度制，看来以后还要细心。
然后我给 BMP085 写了驱动，其实 BMP085 一开始并不需要对其寄存器写一些值进行初始 化，而是一开始从 BMP085 的 EEPROM 中读取一些值用来以后的数据校正。在使用 BMP085 时直接向寄存器写值读取即可。但是 BMP085 有个比较麻烦的地方就是，当你给寄存器写入 值准备读取后，它会有个转换时间，如果你在这里加延时等待，就会大大减缓飞控的主频率。 所以我还是用了原来使用超声波计的方法，用一个标记位，先写入值准备读取然后跳过去执 行其他的命令，当循环几次过来发现标记位触发然后接着读取，这样就会节约很多的时间。
上面是一段读取代码，BMP085_Read_flag 就是标记位，从 1 到 4 中间隔了三段，每段 2ms （IMUupdata 函数的调用周期），这样从 BMP085_Read_flag=1 到 BMP085_Read_flag=4 中间 就隔了 6ms，而手册上写的读取时间是 4.5ms，所以可以读取。
不过问题就是，读取后的结果有点诡异。
不知道哪里出错了，等明天用普通的延时函数读取一下，看是不是这种方法不能用。
2013 年 2 月 5 日 13:08:50
OK，忙了一天继续写日志，感觉快养成一个习惯了。 首先今天上午在实验飞控的时候发
现飞控在 0°的时候仍然存在当磁力计偏航角先从 0°
多变到 350°多时，融合后的偏航角会从 0°多顺时针转到 350°多，也就是它绕了一个大 圈去校正误差。这个问题上文提到过，但是当时以为已经解决了，现在看来还是没有，只是 原来逻辑出错了。
所以我又设计了新的代码解决这个问题，那就是如果误差大于 180°就把积分值反方向加， 这样就不会绕大圈校正误差了。代码如下：
把程序拷进去以后发现这个问题被很好的解决了，当我在 0°左右变化时，比如从 0°多 变到 350°多，偏航角不会再绕一个大圈去校正了，效果如下：
接下来是卡了一天的 BMP085 数据读取问题，接着昨天的那个两个大气压，各种改程序啊， 然后参考 MWC 的还用外部中断判断是否转换完毕，各种调不通啊。。。还读出过 5000 多 Pa 的气压，海拔-2000 米什么的。
后来灵感一来发现，我由于在把别人程序拷过来的时候嫌麻烦（别人程序和自己的定义不 一样），把 uint_32 什么的强制转换直接去掉了，因为之前程序里也有好多强制转换直接忽 略也没出什么问题，于是我把这些强制转换都加上，uint_32 对应的是 unsigned long。发现 数据就对了，看来调 bug 还是得靠憋灵感。。。
不过气压即使读出来发现气压计精度真的很差，静止不动的情况下从一开始的 0m 能飘到 20 多 m，无语，看来以后当普通的海拔高度计用吧。定高用更精确的气压计或者超声波什 么的。
2013 年 2 月 6 日 23:12:01
今天最大的改动是先把所有的主循环任务放到一个新的函数 loop()里，以便以后添加新的 任务
今天发现一个容易出错的问题就是 MDK 编程里往函数里输入数组直接输入数组名字即可， 不需要加[]，加上反而会报错。
还有一个卡了好久的问题就是把滑动均值滤波函数和数据处理函数放到ARHS函数里上位 机就没有三个角度的信息，好奇怪，调了好久也没调通，但是只要放在 READ_MPU6050()函 数里就没问题，索性就放到这个函数里，反正读取数据就要连带滤波和数据处理。
今天最大的加入就是把 PWM 输出模块加进去了，虽然是直接拷贝别人的，不过大概看了 一下发现也不是很难。基本原理是用 TIM4 定时器先预分频，72M 降到 24M，然后设置一个 计数上限 1000，即 PWM 的频率是 24M/1000=24k Hz，然后 TIM4 有 4 个通道，每个通道有 寄存器，用通道寄存器和总寄存器比对输出 PWM，有点类似 8051F 的 PCA 高速输出模式。
但是又出现一个问题，定时器的预装填值到底用不用减 1，PWM 例程里 1000 上限装填的 是 999，但是更多的例程是不减 1 的，以后有示波器专门实验一下。
2013 年 2 月 8 日 21:39:33
基本上飞控已经初具雏形，现在 PWM 输出和输入都加上了，现在 PWM 输入调通了，接 下来再调 PWM 输出。
在编程中发现，每个通用定时器（2~6）都有四个通道，相当于 PCA，非常强大，可以产 生四路 PWM 或者检测输入的四路 PWM。不过每个定时器的端口是由限制的，芯片是定义