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5.3.2 状态字
状态字ETAD(W8603)或CMD(W3201) Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5 Bit6 Bit7 Bit8 Bit9 Bit10 Bit11 Bit12 Bit13 Bit14 Bit15 准备接通 接通 操作被允许 故障 电压无效 快速制动 接通被禁止 报警 0 线性控制 达到给定值 超过给定值 0 0 按STOP键停止 旋转方向 5.3.3 控制字
控制字ETAD(W8603)或CMD(W3201) Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5 Bit6 Bit7 Bit8 Bit9 Bit10 Bit11 Bit12 Bit13 Bit14 Bit15 接通 电压无效 快速制动 允许操作 0 0 0 故障复位 0 0 0 正传/反转 斜坡制动 注入制动 快速制动 0 5.3.4 特殊DRIVECOM参数
特殊”DRIVECOM”参数 地址 8606 8601 8603 8602 8605 8604 代码 ERRD CMDD ETAD LFRD FRHD RFRD 说明 故障代码(写保护) 命令字 状态字(写保护) 给定转速 带符号输出转速(写保护) 无符号输出转速(写保护) Twido与ATV312的Modbus串行通讯控制<二> 16
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5.4 DRIVECOM流程
上电 故障？ 是 故障消失，复位 否 接通禁止 ATV锁定 ETA=16#**40 停车 CMD=16#0006 禁止电压 CMD=16#0000 或 CMD=16#0080 功能失常 ATV故障 ETA=16#***8 禁止电压 CMD=16#0000 或 修改配置参数 电机停车 或 禁止电压 CMD=16#0000 或 终端上STOP键 快速停车 CMD=16#0002 禁止电压 CMD=16#0000 或 修改配置参数 电机停车 或 禁止电压 ATV等待 ETA=16#**21 nSt 停车 CMD=16#0006 接通 CMD=16#0007 停车 CMD=16#0006 修改配置参数 电机停车 终端上STOP键 激活运行 CMD=16#***F 快速停车激活 紧急停车 ETA=16#**07 rdY,dCb… 接通 ATV就绪 ETA=16#**23 nSt 激活运行 CMD=16#***F 禁止运行 CMD=16#0007 运行激活 ATV运行 ETA=16#**27 rUn,rdY… ATV312的DRIVERCOM流程
快速停车 CMD=16#000B
Twido与ATV312的Modbus串行通讯控制<二> 17
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5.5 TwidoSoft软件的配置
步骤 1 动作&示例 新建一个工程 2 选择Twido PLC的CPU，本实验采用了TWDLMDA20DRT 3 选择一个RS485的扩展端口用于与ATV312进行通讯 4 选择TWDNOZ485T,8针miniDIN连接头的扩展模块 Twido与ATV312的Modbus串行通讯控制<二> 18
施耐德技术服务中心 步骤 5 动作&示例
配置两个端口 配置Port1为编程端口，设置如下： 配置Port2为通讯端口，配置如下，且与变频器端的设置一致 Port1 编程端口 Port2 通讯端口 5.6 Twido软件编程语句介绍
一个Twido控制器配置后可与Modbus从设备通信，或以字符模式（ASCII）发送和/或接收消息。
TwidoSoft为这些通信提供了下列功能：
● EXCH指令用于发送/接收消息
Twido与ATV312的Modbus串行通讯控制<二> 19
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● 交换控制功能模块（％MSG）用于控制数据交换
Twido控制器在处理EXCH指令时使用制定端口的配置协议。每个通信端口可被分配一个不同的协议。通过添加端口号到EXCH或%MSG功能（EXCH1,EXCH2,%MSG1,%MSG2）可以访问通信端口。 5.6.1 EXCHx指令
发送/接收报文；其中x为通讯端口号(1或2) [EXCHx %MWi:L] （i + L <=255）这里：x＝串行口号（1或2）；x＝以太网端口（3;:L＝字表总字数（最大121）。内部字表％Mwi:L的值为i+L<=255。 5.6.2 %MSGx功能块
控制数据交换
这里的x表示控制器端口：“x＝1或2”
● x＝1或2，分别表示控制器串口1或2；
● x＝3，表示控制器的以太网端口（仅适用于TWDLCAE40DRF控制器）。 ％MSGx功能模块管理数据交换且具有三个功能：
● 通信错误校验：
错误校验核实EXCH指令编程的模块长度（字表）足够包含将被发送的消息长度（与字表中的第一个字的低位字节的编程长度比较）。 ● 多消息协调
为了确保多消息发送时的协调性，％MSGx功能模块提供决定前一条消息何时完成所必需的消息。
● 优先消息发送
％MSGx功能模块允许当前消息的发送被停止，以保证紧急消息的立即发送。
参数 输入（或指令）复位 通信完成输出 标识 R %MSGx.D 值 置为1时，通信重新初始化；％MSGx.E=0和％MSGx.D=1。 状态1表示通信在下列情况完成； ● 发送结束（如果是发送） ● 接收结束（收到结束字符） ● 错误 ● 模块重启 状态0表示请求在处理过程中。 状态1表示通信在下列情况完成： ● 命令错误 ● 表配置错误 ● 收到不争取的字符（速率，奇偶，等等） ● 接收表满（未更新） 状态0表示消息长度和连接都正确 故障（出错）输出 %MSGx.E Twido与ATV312的Modbus串行通讯控制<二> 20