2.6I/O分配表
步进电机1 步进电机2 步进电机3 步进电机4 步进电机驱动器1 步进电机驱动器2 步进电机驱动器3 步进电机驱动器4 PLC 输入信号名称SB1SB2SB3SQ1SQ2SQ3SQ4 功能 输出信号I/O名称编码XOX1X2X3X4X5X6PU1 PU2PU3PU4DR1DR2DR3DR4功能 步进电机1的脉冲信号 步进电机2的脉冲信号 步进电机3的脉冲信号 步进电机4的脉冲信号 步进电机1的方向信号 步进电机2的方向信号 步进电机3的方向信号 步进电机4的方向信号I/O编码Y0 Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7启动按钮停止按钮计数器复位按钮电机1复位开关电机2复位开关电机3复位开关电机4复位开关
2.7系统接线图设计
2.8系统可靠性设计
每一台电机对应一个复位开关，当复位开关没有全部复位成功,启动按钮
处于失效状态，电机不能启动。
使用断电保持继电器D4000记录程序循环次数。 在PLC工作时，M1实现自锁，启动按钮失效。
3.控制系统设计
3.1控制程序流程图设计
3.2时序图设计
3.3 控制程序设计思路
根据前面所选电机，步距角为1.8°，选择驱动器细分数为200，则电机实
际步距角&=1.8°/200=0.009°，电机转速Q=&*K（K为脉冲频率）。为实现转速1/2 r/s、1/4 r/s、1/8 r/s,容易算得对应的K应为20000Hz、10000Hz、5000Hz。
为实现电机正反转，采用双向脉冲输出指令（D）PLSR，PLC是32点I/O口
的XC5系列，Y0~Y3为脉冲输出口，Y4~Y7为方向信号输出口，分别对应M1~M4四台电机。 (D)PLSR指令说明如下：
DPLSR S1 S2 D1 D2 S1 指定分段脉冲参数起始软元件地址编号 16 位/32 位，BIN
S2 指定加减速的数值或软元件的地址编号 16 位/32 位，BIN D1 指定脉冲输出端口编号 D2 指定脉冲输出方向端口编号
本方案先用（D）MOV指令将脉冲频率和脉冲数写入相应的数据寄存器中，通过SET和RET指令控制线圈M2、M3、M4的高低电平，进而控制寄存器所存储的脉冲数的正负，当S1中第一段设定的脉冲个数为正数时，对应的方向信号输出口输出为ON；当设定的脉冲个数为负数时，输出为OFF。
电机行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4全部被按下，表示电机复位成功，此时启动按钮有效。PLC每扫描一个周期，电机运行-复位一次。 计数器采用递增模式，设定值为10000，当PLC完成一次扫描，计时器C600将+1，并且使用指令（D）MOV将计数器的结果传送到断电保持寄存器D4000中。当需要重新开始计数时，可按复位按钮X7使计时器重0开始计数。
程序指令表见附录一。 程序梯形图如下图所示：