2(?1s?1)(?2s?1)33．设系统的开环传递函数为 GK(s)?(T2S2?2?T，（T1>0，T2>0），其幅相1)(T3S?1)11s?1)(T2S?曲线如题33图所示。用奈奎斯特判据判别闭环系统的稳定性。
Imω=0-2-1ω=+∞0ω=-∞Re
题33图
得 分
得分 评卷人 复查人
五．计算题（每小题 8 分，共16 分）
34．转子、弹簧、阻尼构成的转子系统中，系统参数如题34图示。以外加力矩 m(t) 为输入，转子的转角θ(t) 为输出，计算该系统的传递函数。
Jθ(t)m(t)ck
题34图
得 分
299284501机电控制原理及应用试卷 第 6 页（共 9 页）
235. 控制系统的结构图如题35图所示，求当输入为r(t)?1?t?1系统的稳态误差。 t2时，
sR(s)+E(s)-2++2 s?1)s(0.25C(s)题35图
299284501机电控制原理及应用试卷
第 7 页（共 9 页）得 分
得分 评卷人 复查人
36．有一随动系统，系统结构框图如题36图所示，当输入量r(t)为单位阶跃响应时，求系 六．综合题（每小题 10 分，共20 分）
统固有频率ωn，阻尼比ξ，系统的动态性能指标tr、ts( 5%)和σ％。
R(s)40C(s)-s(0.1 s?1)
题36图
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37．机床工作台控制系统原理图如题37图所示。
xoxi控制器放大变换机床工作台伺服电机角位移测量装置测速电机滚珠丝杠 题37图
⑴ 试画出机床工作台控制系统方框图，标出各环节对应的信号；
⑵ 指出系统的被控物量、给定输入量及可能的干扰量，并说明系统的工作原理。
得 分
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