机器人结构分析与综合
负重质量:m1=10 kg 滚珠丝杠滑块质量m2=4.5kg 行程 ls=50mm
直线导轨滑块长度l0=70mm 两根导轨之间的跨距l1=48mm
直线导轨滑块和负重中心之间的距离l2=24mm 滚珠丝杠丝杠和负重中心之间的距离l3=20mm
滚珠丝杠丝杠与直线导轨滑块中心之间的垂直距离l4=16mm 滚珠丝杠丝杠与负重中心之间的垂直距离l5=70mm 速度:v=0.5m/s 时间: t1=0.05s t2=0.05s t3=0.05s 加速度: a1=10m/s2 a2=10m/s2
重力加速度: g=9.8 m/s2 使用要求：总行程?10000km f）校核计算
算出每个LM滑块的负荷大小 （a）等速时 径向负荷大小
P1=m1gm1g?l2m1g?l3m2g -??42?l02?l14m1gm1g?l2m1g?l3m2g ???42?l02?l14 P2=+24
2 超声波测量结合面原理及试验台搭建
P1gm1g?l2m13=-m4?2?l?g?l3?m2g4 02?l1Pm1g4=+4-m1g?l2m1g?l3m2g2?l??02?l14
（b）左向加速时 径向负荷大小
Pla1?a1?l5m2?a1?l41?P1?m2?l? 02?l0Plam1?a1?l5m2?a1?l42?P2?2?l? 02?l0Plam1?a1?l5m2?a1?l43?P3?2?l? 02?l0Plam1?a1?l5m2?a14?P4?2?l??l4?l 020横向负荷大小
Ptla?1?l31??m1?2?l 0Ptlam1??1?l32??2?l 0Ptlam1??1?l33??2?l 0Ptla?m1??1?l34?2?l 0（c）左向减速时 径向负荷大小
Pld5m2??3?l41?P??3?l1?m12?l? 02?l0
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机器人结构分析与综合
Pld2?P2?m1??3?l5m2??3?l4 ?2?l02?l0m1??3?l5m2??3?l4 ?2?l02?l0Pld3?P3?Pld4?P4?m1??3?l5m2??3?l4 ?2?l02?l0横向负荷大小
Ptld1??m1??3?l3 2?l0m1??3?l3 2?l0m1??3?l3 2?l0Ptld2??Ptld3??Ptld4??m1??3?l3 2?l0（d）右向加速时 径向负荷大小 Pra1?P1?m1??1?l5m2??1?l4 ?2?l02?l0Pra2?P2?m1??1?l5m2??1?l4 ?2?l02?l0m1??1?l5m2??1?l4 ?2?l02?l0m1??1?l5m2??1?l4 ?2?l02?l0Pra3?P3?Pra4?P4?横向负荷大小
Ptra1??26
m1??1?l3 2?l02 超声波测量结合面原理及试验台搭建
Ptra32??m1??1?l2?l 0Ptram1??1?l33??2?l 0Ptram1??1?l34??2?l 0（e）右向减速时 径向负荷大小
Prd1?Pm1??3?l5m2??3?l41?2?l? 02?l0Prdm1??3?l5m2??3?l42?P2?2?l? 02?l0Prdm1??3?l5m2??3?l43?P3?2?l? 02?l0Prd4?P1??3?l5m2??3?l44?m2?l? 02?l0横向负荷大小
Ptrd1??m1??3?l32?l 0Ptrdm1??3?l32??2?l 0Ptrdm1??3?l33??2?l 0Ptrd1??3?l34??m2?l 0 27
机器人结构分析与综合
g）合成负荷 （a）左行加速时
PEla1?Pla1?Ptla1 PEla2?Pla2?Ptla2 PEla3?Pla3?Ptla3 PEla4?Pla4?Ptla4 （b）左行减速时
PEld1?Pld1?Ptld1 PEld2?Pld2?Ptld2 PEld3?Pld3?Ptld3 PEld4?Pld4?Ptld4 （c）右行加速时
PEra1?Pra1?Ptra1 PEra2?Pra2?Ptra2 PEra3?Pra3?Ptra3 PEra4?Pra4?Ptra4 （d）右行减速时
PErd1?Prd1?Ptrd1 PErd2?Prd2?Ptrd2 PErd3?Prd3?Ptrd3
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