有上图六可知滚动摩阻系数对小车的运动影响非常显著，因此在设计小车时也特别注意考虑轮子的材料，轮子的刚度尽可能大，与地面的摩阻系数尽可能小。
同时可看到小车为轮子提供能量的效率提高一倍小车前进的距离也提高一倍。因此应尽可能减少小车内部的摩擦损耗，简化机构，充分润滑。
图七为当摩阻系数为0.5mm，车轮半径依次增加10mm时的小车行走的距离与小车内部转换效率的坐标图
图六
图七
16
由图可知当小车的半径每增加1cm小车便可多前进1m到2m。因此在设计时应考虑尽可能增大轮子的半径。
3.1.2运动学分析模型 符号说明： 驱动轮半径 齿轮传动比
驱动轮A与转向轮横向偏距 驱动轮B与转向轮横向偏距 驱动轴（轴2）与转向轮中心距离 曲柄轴（轴1）与转向轮中心距离 曲柄的旋转半径
17
摇杆长 连杆长
轴的绳轮半径r2
a、驱动：
当重物下降dh时，驱动轴（轴2）转过的角度为d?2，则有
dhd?2?r2
则曲柄轴（轴1）转过的角度
d?2d?1?i
18
小车移动的距离为（以A轮为参考）
ds?R?d?2
b、转向：
当转向杆与驱动轴间的夹角?为时，曲柄转过的角度为?1 则?与?1满足以下关：
l?c??1?cos????b?c?sin??r1?sin?1??r1?cos2?122222
解上述方程可得?1与?的函数关系式
??f??1?
c、小车行走轨迹
只有A轮为驱动轮，当转向轮转过角度?时，如图： 则小车转弯的曲率半径为
b???a1tan?
小车行走ds过程中，小车整体转过的角度
d??ds?
当小车转过的角度为?时，有
19
?dx??ds?sin???dy?ds?cos?
d、小车其他轮的轨迹
以轮A为参考，则在小车的运动坐标系中，B的坐标
B???a1?a2?,0?
C的坐标C??a,d? 在地面坐标系中，有
??xB?xA?(a1?a2)?cos??yB?yA?(a1?a2)?sin?
??xC?xA?a1?cos??dsin??yC?yA?d?cos??a1sin?
整理上述表达式有：
20