第2章 安 全 内容 页次
1概述 ...................................................................................................... 2
1.1说明 ............................................................................................................ 2
2 适用的安全标准 ..................................................................... 2 3 灭火 ...................................................................................... 3 4 安全功能说明 .................................................................. 3 5 安全工作程序 ........................................................................... 4
5.1正常操作 .................................................................................................. 4
6 编程, 测试和维护 ....................................................... 4 7 安全功能 .......................................................................................... 5
7.1 操作的安全控制链 ..................................................................... 5 7.2 紧急停止 ..................................................................................................... 6 7.3 使用操作模式选择器选择相应的模式 ................................................. 6 7.4 装置使能 ......................................................................................................7 7.5 手持控制 ................................................................................................. 7 7.6 通用保护停（General Mode Safeguarded Stop (GS) ）的连接 ........................ 8 7.7 自动保护停（Automatic Mode Safeguarded Stop (AS)）的连接. ..................... 9 7.8 限制工作范围 .................................................................................... 9 7.9 辅助功能 ........................................................................................ 9
8 与端部效应器相关的安全问题（Safety Risks Related to End
Effectors） ...................................................... 9
8.1机械爪 .................................................................................................................... 9 8.2 工具/工件 .................................................................................................... 10 8.3 气动/液压系统 ................................................................................. 10
9 工作中出现干扰所产生的危险 ...................................................... 10 10 在安装和维护中存在的危险 ..................................................... 10 11 带电部件产生的危险 .............................................. 12 12 机械臂突然释放 ................................................. 12 13 责任限制 .............................................................................. 13 14 相关的信息 ................................................................................. 13
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第2章 安 全
1 概述
安全方面的信息覆盖了操作工业机器人的各种活动。
这些信息不包含如何设计、安装和操作一个完整的系统，也不包含各种外部设备，这些都可以影响整个系统的安全。
为了保护人身安全，整个系统的设计和安装必须遵守机器人安装地点所在国家的法律法规和标准。
ABB工业机器人的使用者有责任遵守所在国家相应的安全方面的法律法规。有责任保证与机器人一同工作的人身安全保护装置被正确的设计和安装。
机器人的操作人员、维护人员和其它相关人员必须熟悉工业机器人的操作和故障处理。具体详见用户指南和产品手册（Users’s Guide and Product Manual.）。
包含有机器人控制程序的磁盘不能以任何方式进行更改，这种更改可能会导致安全功能，例如减速运行功能的丧失。
1.1 说明
除了内置安全功能外，机器人也配有一个接口，用于外部安全装置的连接。 通过这个接口，外部安全功能可以和其它的机器和外部设备相互结合。这就意味着控制信号能够作用于来自外部设备以及机器人的安全信号。
在产品手册－安装和调试（Product Manual - Installation and Commissioning）中说明了如何在机器人和外部设备之间连接安全装置。
2 适用的安全标准
机器人的设计符合ISO10218, Jan. 1992, Industrial Robot Safety.（工业机器人安全）标准的要求。机器人本身也满足ANSI/RIA 15.06-1999规定。
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第2章 安全
3 灭 火
当机器人（操纵器、控制器）着火时应该使用二氧化碳灭火器进行灭火。
4 安全功能说明
紧急停止（Emergency stop – IEC 204-1,10.7）
停止机器人所有其它的控制功能，切断机器人驱动轴的动力供应，停止所有的运动动作，
切断由机器人控制的其它具有危险性功能的动力供应。
装置使能（Enabling device – ISO 11161, 3.4）
以手动的方式在一个地方进行连续的操作，允许危险功能存在，但是并不启动它们。在其它的地方危险功能可以被安全地停止。
安全停止（Safety stop – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3） 当提供有安全停止电路时，每一个机器人必须和这个电路做必要的连接以实现保护和互锁。在机器人进行移动操作之前必须要对驱动装置的动力进行复位。然而仅使驱动装置的动力复位还不足以启动任何操作。
减速（Reduced speed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17）
这是由机器人供应商提供的唯一可以选择的速度。自动限制机器人的速度到一个特定值，为了使操作者有足够的时间逃离危险区域或者停止机器人运行。
互锁（Interlock (保护) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8）
使一个保护装置和机器人的控制器和/或机器人的电源系统及其相应设备进行相互连接。
手持控制（Hold-to-run control – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7）
只有手按在开关上才能够进行操作，一旦手松开操作立即停止。
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第2章 安全
5 安全工作程序
必须执行安全工作程序以防止产生意外伤害。在任何时候，在任何情况下，安全装置和安全电路都不能被修改、旁路或者改变。
5.1 正常操作
只有（操作者）在防护栏外才能够进行自动模式下的正常操作。
6 编程, 测试 和维护
即使是在低速运行时机器人也是非常沉重和有力量的。当进入机器人的工作区域时，必须遵守所在国家相应的安全法律法规。
操作者必须明白一个事实那就是机器人可能会产生一些意外的运动。运动中暂时的停顿可能意味着马上就要高速运动。操作者还必须明白另一个事实就是外部信号可以影响机器人的控制程序，会出现某些运动方式改变时并没有事先发出警告。
如果必须要在机器人的工作区域内进行操作，下述几点必须要得到遵守：
? 控制器上的操作模式选择器必须置于手动模式位置，使来自计算机和遥控面板的操 作指令无效。
? 使操作模式选择器位于< 250 mm/s位置，这时机器人的速度被限制为最大250毫米/秒（10英寸/秒）。这个位置是进入工作区域的正常位置。100% – full speed （全速）位置只有经过专门培训的人才能够使用，其应该明白他所面临的危险。
不要在示教盒上或者PC上改变“Transm gear ratio”（齿轮传动比）或者其它的运动参数。这会影响到安全功能Reduced speed 250 mm/s.（250毫米/秒低速）。
? 在编程和测试期间，一旦不需要机器人运动应该立即释放“装置使能”。
不能以任何方式使“装置使能”不起作用。
? 程序编制人员通过安全门进入机器人的工作区域时应该随身带着示教盒，这样就不会出现其他人未经允许就对机器人进行操作的情况。
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第2章 安全
7 安全功能
7.1 操作的安全控制链
操作安全控制链基于双电气安全链，在MOTORS ON（电机运行）模式中，它和机器人的计算机相互作用。
每一个电气安全链有若干个开关组成，它们的连接方式保证只有所有的开关都闭合时，机器人才能够转入MOTORS ON（电机运行）模式。MOTORS ON（电机运行）模式意味着驱动功率已经加到电机上了。
如果操作安全链中的如何一个触点是开启状态，机器人一直会置于MOTORS OFF（电机关断）模式。MOTORS OFF（电机关断）模式意味着驱动功率不能够加到机器人的电机上，抱闸一直起作用。
在控制柜的面板上部的LED（发光二极管）指示开关的状态，这些开关的状态在示教盒上（I/O窗口）也有显示。
停机后这些开关必须要复位，否则机器人无法再次启动。 安全控制链的两个主要通道的循环监控时间限制在2至4秒。
安全链不能以任何方式旁路、修改或者改变。
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