Void lcd init表示让LCD开始工作，并且处于输入状态，将数据输入，再进行下一项。LCD_RS表示将要对内部进行置换，并不是显示数据，因为输入的是配置数据。
4.3 PWM发生程序设计
PWM波的发生利用单片机定时器功能实现。其基本原理是设置好单片机的定时器功能，然后根据设定的电机转速，调整不同的PWM占空比，即输出高电平的脉宽，从而模拟出PWM波形。在本系统中，设置PWM波的频率为2000HZ，即每个周期为0.5ms，将电机转速分为五个等级，分别对应0%、20%、40%、60%、80%和100%的占空比。下面是电机控制的程序。
if(sys_dir == 1) {
dianjif =0;
if(time >= sys_speed)
dianjiz = 0;
else if(time < sys_speed)
dianjiz = 1;
} else { dianjiz =0; } time++; if(time==5) time=0;
if(time >= sys_speed)
dianjif = 0;
else if(time < sys_speed)
dianjif = 1;
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程序中定时器计数周期设置为0.1ms，每0.1ms触发一次中断服务函数。Time变量自加1。当time小于Sys_speed时，dianjiz引脚给高电平。当time达到5时，time又重新置零，这样便形成了一个周期，sys_speed从而表示占空比。而sys_dir用于表示电机转动方向。当sys_dir为1时，dianjiz引脚输出PWM波形，dianjif引脚常为低电平；当sys_dir为0时，dianjif输出PWM波形，dianjiz引脚常为低电平。
4.4按键控制程序
系统中一共设计了三个按键，分别控制电机转速和方向。在程序中用key0、key1和key2表示。当key0被按下时，与单片机相连的管脚检测的低电平发生，于是执行if(key0 == 0)语句。在该语句中，首先进行延时delay_ms(100)操作，此操作是软件消抖。由于按键按下后，程序执行很快，可能会反复多次执行if语句，因此需要进行延时操作。Key0按键的作用是降低电机转速，因此接下来执行sys_speed = sys_speed – 1语句。Sys_speed表示电机转速，执行完该语句，则将电机转速降低一个等级。Key1的原理与key0类似，用于提高电机转速，不再赘述。
Key2是控制电机转动方向的按键。因此当该按键被按下后，执行sys_dir = !sys_dir;语句。sys_dir表示电机转动方向，执行完该语句，在完成了电机方向的转换。
if(key0 == 0){ }
if(key1 == 0){
delay_ms(100);
sys_speed = sys_speed - 1; if(sys_speed < 0)
sys_speed = 0;
delay_ms(100);
sys_speed = sys_speed + 1;
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if(sys_speed > 5)
sys_speed = 5;
}
if(key2 == 0){ delay_ms(100); sys_dir = !sys_dir;
} 17
4.5系统仿真
图4.2 系统电路图
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图4.3 速度为2方向为顺时针
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