仅供个人参考
5、如图所示的系统，要求σ≤5%，试设计调节器。
解：根据题意，该系统可以校正为典型Ⅰ型系统，也可以校正为典型Ⅱ型系统后加给定滤波器。
校正成典型Ⅱ型系统时，若取h=5，则T1=0.1，hT1=5×0.01=0.05，T1＞hT2。因此可以把大惯性环节1/（0.1s+1）近似处理为积分环节1/（0.1s），故系统控制对象的传递函数为
采用PI调节器校正，则开环传递函数为
按Mpmin准则
不得用于商业用途
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故调节器参数
这时超调量σ=37.6%，为了减小超调量，输入通道加一给定滤波器
取滤波时间常数T0=τ=0.05，超调量σ=2.8%＜5%，满足要求。最后还要校验一下近似条件是否满足
、
即
，满足近似条件。
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仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。
For personal use only in study and research; not for commercial use.
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только для людей, которые используются для обучения, исследований и не должны использоваться в коммерческих целях.
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