机械手设计资料2(2)

2019-03-29 11:05

D?4F4?3109??45.7mm 6?P?3.14?2?10?0.95式中: D—液压缸内径;

P—液压缸工作压力;

?—液压缸工作效率,?=0.95。

由JB826-66标准系列将缸内径圆整为D=50mm,同理查得活塞杆直径d=32m,

2.5.2 缸体结构及验算

缸体采用45号钢无缝钢管,由JB1068-67查得可取缸筒外径为60m,则壁厚?=5mm。

(1)液压缸额定工作压力PN(MPa)应低于一定极限值,以保证工作安全(李壮云,2008)。

?s(D12?D)0.35?340?106(0.062?0.05)2PN?0.35???36.36MPa 22D10.06式中: D—缸筒内径(m);

D1—缸筒外径(m);

σs—缸筒材料的屈服点,(45号钢为340MPa)。 已知工作压力PN=2MPa<36.36MPa,故安全。

(2)为避免缸筒在工作时发生塑形变形,液压缸的额定压力PN值应与塑性变形压力有一定的比例范围。

PN≤(0.35~0.42)PPl

D式中:PPl-缸筒发生完全塑性变形时的压力(MPa),Ppl?2.3?slg1。

D计算可得:Ppl?61.92MPa

25 PN?0.3?61.?922MP1.67a

已知实际工作压力PN=2MPa<21.67MPa,故安全。 (3)缸筒爆裂压力PE(MPa)应远远大于耐压试验压力PT。 PE?2.3?blgD1 D查表知45号钢?b?600MPa,则:PE?2.3?600?106?lg1.2?109.27MPa

PT取1.5PN=3MPa,可知PE远远大于耐压实验压力PT。

2.5.3 缸筒两端部的计算

(1)缸筒底部厚度的计算

此夹紧缸采用了平行缸底,且底部设有油孔,则底部厚度为(李壮云,2008):

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h?0.433DpmaxD4?0.05?0.433?0.05?6.8mm 6?(D?d)120?10?0.038??0考虑结构要求,取h=10mm

式中: D—缸筒内径;

Pmax—液压缸最大工作压力,取Pmax=2PN=4MPa。

???—缸底材料的许用应力(MPa),材料为45号钢,?b=600MPa。则

600?120MPa,n为安全系数,取n=5。

n5(2)缸筒底部联接强度计算

缸筒底部采用外卡环联接,材料为35号钢,联接图如下:

???=

?b?

图2-3 外卡环联接图

卡环尺寸一般取:

h?l???5mm; h1?h2?h?2.5mm 2外卡环a?b侧面上的挤压应力?c(MPa)为:

pmaxD124?106?(0.06)2?c???25.04MPa?310MPa

h(2D1?h)0.05?(2?0.06?0.05)缸筒危险截面A?A上的拉应力?(MPa)为:

pmaxD124?106?(0.06)2??27.43MPa?520MPa ??2222(D1?h)?D(0.06?0.05)?(0.05)故知缸筒底部联接安全。

(3)缸筒端部联接强度计算

缸筒端部与手指是用螺钉联接,联接图如下:

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图2-4 螺钉联接图

螺纹处的拉应力:

KF3?470 ???10?6??10?6?26.26MPa

?2?d1Z(0.004134)2?444螺纹处的剪应力: ??K1KFd00.12?3?470?0.005?6?10??10?6?15.38MPa 330.2d1Z0.2?(0.004134)?4则合成应力:

?n???3??37.4MPa?????120MPa

22则知螺纹连接处安全可靠。

式中: K—拧紧螺纹的系数,取K=3;

K1—螺纹连接处的摩擦系数K1=0.12; d0—螺纹外径(m),d0=0.005m; d1—螺纹底径(m),d1=0.004134m; Z—螺钉数量 Z=4。

2.5.4 缸筒加工工艺要求

(1)缸筒内径采用H8配合。表面粗糙度:活塞采用橡胶密封圈密封,Ra取

0.1~0.4?m,需研磨加工处理。

(2)缸筒内径D的圆度公差值可按9、10或11级精度选取,圆柱度公差值可按8级精度选取(下为缸筒机加工图)

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图2-5 缸筒机加工图

(3)缸筒端面T的垂直度公差值按7级精度选取

(4)为了防止腐蚀和提高寿命,缸筒内表面应镀以厚度为30~40?m的铬层,镀后进行抛光(李柱,2004)。

2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算

(1)活塞设计

活塞的外径与缸筒内径一致为D=50mm,活塞宽度B一般为活塞外径的0.6~1.0倍, 这里取为0.8倍,则B=0.8×50=40mm。因是单作用弹簧缸,活塞与活塞杆采用较简单的螺纹连接。活塞与缸筒内壁采用O型密封圈密封(王懋瑶,2004)。活塞结构如下:

图2-6 活塞结构图

对于无导向环活塞的材料,一般选用高强度铸铁HT200或球墨铸铁(陈大先,2004),这里我们选用HT200。

加工上,活塞外径D对孔轴线的径向圆跳动公差值,可按7、8级精度加工,同时其圆柱度公差值,按9、10级选取;端面T对轴线的垂直度公差值按8级精度加工;外表面粗糙度控制在0.4?m~0.8?m之间。

(2)活塞杆设计

由前知活塞杆的直径d=32mm,活塞一端用螺纹与活塞相连接,另一端也采用外螺纹与手指连接(如图)

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图2-7 活塞杆外端部结构图

活塞杆直径d=32mm,故取?KK?P?M30?2,A=40mm (螺纹长短型) 活塞杆结构(如图)采用实心杆

图2-8 活塞杆结构图

杆体材料采用35号钢,加工后调质到硬度为229~285HBS,必要时,再经高频淬火,硬度达45~55HRC。活塞杆直径d的圆柱度公差值,应按8级精度加工,其圆度公差值,应按9、10级精度加工;端面T的垂直度公差值应加工成7级精度;外圆表面粗糙度应处于0.4~0.8 ?m之间(郑修本,1999)。

验算活塞杆的强度

取活塞杆的计算长度为150mm,活塞杆已知32mm 则 塞杆,主要验算抗拉强度。

d?2Fnsl150??10,属于短行程活d32??s?2?4663.5?3?7.5mm 已知d=32mm,故安全。 6??310?10式中:F—液压缸最大推力,F取1.5×3109=4663.5; D—活塞杆直径,ns—安全系数,一般取ns=3;

?s—活塞杆材料屈服极限(MPa),查资料知35号钢为310 MPa

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