2012重庆工商大学“飞思卡尔杯”智能汽车校内竞赛
2.对于智能车的驱动芯片，我们选用BTS7960。
BTS7960是集成的大电流半桥驱动，其内部包含了一片NMOS、一片PMOS和一片半桥门集驱动。BTS7960的芯片内部为一个半桥。INH引脚为高电平，使能BTS7960。IN引脚用于确定哪个MOSFET导通。IN=1且INH=1时，高边MOSFET导通，OUT引脚输出高电平；IN=0且INH=1时，低边MOSFET导通，OUT引脚输出低电平。SR引脚外接电阻的大小，可以调节MOS管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能。IS引脚是电流检测输出引脚。其输入信号为标准的TTL电平，直接与单片机相连就可以，降低系统的不稳定因素。用两片BTS7960即可构成全桥（H型）驱动电路，控制电机的正反转。
H型桥式驱动电路
直流电机驱动电路使用最广泛的就是H型全桥式电路，这种驱动电路可以很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。它的基本原理图如图所示。
全桥式驱动电路的
4只开关管都工作在斩波状态，S1、S2为一组，S3、S4为另一
组，两组的状态互补，一组导通则另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、S4关断，电机两端加正向电压，可以实现电机的正转或反转制动；当S3、S4导通时，S1、S1关断，电机两端为反向电压，电机反转或正转制动。在小车动作的过程中，我们要不
2012重庆工商大学“飞思卡尔杯”智能汽车校内竞赛
断地使电机在四个象限之间切换，即在正转和反转之间切换，也就是在S1、S2导通且S3、S4关断，到S1、S2关断且S3、S4导通，这两种状态之间转换。
全桥式驱动电路的4只开关管都工作在斩波状态，S1、S2为一组，S3、S4为另一组，两组的状态互补，一组导通则另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、S4关断，电机两端加正向电压，可以实现电机的正转或反转制动；当S3、S4导通时，S1、S2关断，电机两端为反向电压，电机反转或正转制动。在小车动作的过程中，我们要不断地使电机在四个象限之间切换，即在正转和反转之间切换，也就是在S1、S2导通且S3、S4关断，到S1、S2关断且S3、S4导通，这两种状态之间转换。在这种情况下，理论上要求两组控制信号完全互补，但是，由于实际的开关器件都存在
BTS7960全桥驱动示意图
电源输入 最大驱动电流 驱动类型 控制电源 过压，过流，过温，短路保护 内阻 频率输入 5-25V 43A MOSFET 5V 是 7+9毫欧 0-25KHz BTS7960全桥驱动参数表
2012重庆工商大学“飞思卡尔杯”智能汽车校内竞赛
MC9S12XS128 实现 PWM 斩波控制电压 脉冲宽度调制（PWM）
PWM一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的， 因为在给定的任何时刻， 满幅值的直流供电要么完全有(ON)， 要么完全无OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码。PWM控制是对脉冲的宽度进行调制的技术， 即通过对一系列脉冲的宽度进行调解，来有效的获得所需要的波形。基于PWM控制的调速电路是把直流电压“斩”成一系列脉冲，改变脉冲的占空比来获得所需的输出电压 改变脉冲的占空比就是对脉冲宽度进行调制，只是因为输入电压和所需要的输出电压都是直流电压，因此脉冲既是等幅的，也是等宽的，仅仅是对脉冲的占空比进行控制。在PWM驱动控制的调速系统中，通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值(即占空比)来控制电机的转速。用脉宽调制的方法， 把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列， 从而改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。
PWM 占空比计算和极性寄存器 PWMPOL 有关，当 PPOLx=0时，占空比=（周期寄存器值减去占空比寄存器值）除以周期寄存器值；当 PPOLx=1 时，占空比=占空比寄存器值除以周期寄存器值。向IN1和IN2输送PWM波来控制电机的正反转 。
5、所选题目的电路图
5.1智能车电机驱动模块电路图
2012重庆工商大学“飞思卡尔杯”智能汽车校内竞赛
5.2电机逻辑电路图
5.3 BTS7960全桥型电机驱动驱动电路图