第一单元 概述
流动式起重机的种类
流动式起重机属于旋转臂架式起重机。由于靠自身的动力系统驱动，也称为自行式起重机，其中采用充气轮胎装置的被称为轮式起重机。流动式起重机可以长距离行驶，灵活转换作业场地，机动性好，因而得到广泛应用。
流动式起重机主要有汽车起重机、轮胎起重机和履带式起重机，它们的特性简要介绍如下。 1．汽车起重机
汽车起重机使用汽车底盘，具有汽车的行驶通过性能，行驶速度高。缺点是运行不能负载，起重时必须打支腿。但因其机动灵活，可快速转移的特点，使之成为我国流动式起重机中使用量最多的起重机。
2．轮胎起重机
轮胎起重机采用专门设计的轮胎底盘，轮距较宽，稳定性好，可前后左右四面作业，在平坦的地面上可不用支腿负载行驶。在国外，轮胎起重机特别是越野轮胎起重机使用越来越广泛，大有取代汽车起重机的趋势。 3．履带式起重机
履带式起重机是用履带底盘，靠履带装置行走的起重机。与轮式起重机相比有其突出的特点：履带与地面接触面积大、比活小，可在松软、泥泞地面上作业；牵引系数高、爬坡度大，可在崎岖不平的场地上行驶；履带支承面宽大，稳定性好，一般不需要设置支腿装置。弱点是笨重，行驶速度慢，对路面有损坏作用，制造成本较高。 以上三种类型的起重机在安全技术上有共性。本章以汽车起重机为例，介绍流动式起重机的有关安全技术。
主要技术参数 1．起重量 Gn
起重量是起重机安全起升物品的质量，单位t。对于流动式起重机来说，其额定起重量是随幅度而变化的，标牌上标定的起重量值是最大额定起重量，指基本臂处于最小幅度时的最大起重量。 2．幅度 L
幅度是起重机置于水平场地时，吊具垂直中心线至回转中心线之间的水平距离，单位m。它是臂架长度与臂架仰角的函数，在臂架长度一定时，仰角越大，幅度越小。
有效幅度是指使用支腿侧向工作时，吊具垂直中心线至该侧支腿中心线的水平距离。当轮胎式起重机幅度小于支腿跨距一半时，作业无法进行。规定有效幅度A的极限值[A]为：
3．起重力矩 M
起重力矩是汽车起重机的起重特性指标，单位N·m，为起重量和相应的工作幅度的乘积。 4．起升高度 H
起升高度是吊具上升到最高极限位置时，吊具中心至地面的垂直距离，单位m。当臂架长度一定，起升高度随幅度减少而增加（见图10－l）。
图10－1 轮胎式起重机的工作幅度和高度 5．工作速度 V
（1）起升速度vq。它是起升机构在稳定运行状态下，吊额定载荷的垂直位移速度，单位m/min。为降低功率，减少冲击，流动式起重机的起升速度应取较低值。
（2）变幅速度v1。它是变幅机构在稳定运动状态下，在变幅平面内吊挂最小额定载荷，从最大幅度至最小幅度的水平位移平均速度，单位m/min。有时用最大幅度到最小幅度的时间表示。变幅速度对起重作业的平稳性和安全性影响较大，平均速度在 15m/min左右。 （3）旋转速度ω。它是旋转机构在稳定运动状态下，驱动起重机转动部分的回转角速度，单位r/min。受到旋转启制动惯性力的限制，旋转速度不能过大，一般在 3r/min左右，当回转半径增大，旋转速
度相应降低。
（4）行走速度v。它是在道路上行驶状态下，流动式起重机的平稳运行速度，单位工作场地转移速度要快，汽车起重机行走速度较高，可以与汽车编队行驶，轮胎起重机的行走速度一般较汽车起重机低。 此外，还有伸缩式臂架起重机特有的参数，臂架伸缩速度，单位m/min，一般外伸速度是缩回速度的1倍左右。支腿收放速度用时间表示，单位s。 起重机的特性曲线
起重机的特性曲线表示起重机起重量与幅度的关系曲线见图10－2，它规定了在某一幅度下，安全起吊的最大起重量。起重机作业安全区是由钢丝绳强度线、臂架强度曲线和起重机稳定曲线的包络线限定的区域。起重特性曲线经常与起升高度曲线画在一起，有些起重机技术资料还给出同一起重机在不同工况下的多条特性曲线。
图10－2 汽车起重机的特性曲线
根据起重机的受力分析可知，作用在臂架上的起升载荷可以分解为垂直手臂架的倾翻成行和对臂架的压力载荷，这两个分力随着幅度的变化而变化。在起升载荷木变、臂长不变的情况下，幅度越小，对臂架的压力越大，倾翻载荷越小，因而载荷产生的倾覆力矩也小；幅度越大，对臂架的压力降低，倾翻载荷越大。该特性曲线可分为三个
区段，在小幅度时，起重量受臂架强度的限制，超载会发生臂架破坏；在大幅度时，起重量受起重机稳定性的限制，起重作业的主要危险是丧失稳定而引起整机倾覆；起重机的最大起升载荷还受钢丝绳强度的制约，超载会导致钢丝绳断裂。超出安全区的操作属于违规作业。 起重机的特性曲线是进行起重作业的操作依据，应根据起重机的臂架幅度，严格控制起重量在特性曲线限制的安全区内不超载。同时，特性曲线也是起重事故分析的重要参考依据。对事故进行分析时，还应该综合考虑风力、操作速度不当所引起的惯性力、支腿支撑基础变化、臂架悬伸太长时臂端出现的弹性下挠等非起重量超载等原因，给起重机带来的实际超载影响，这些都可以借助特性曲线进行分析。 流动式起重机事故
流动式起重机区别于其他类型起重机的最大特点就是起重机的流动性。作业场所和环境多变、汽车的行驶功能和起重功能兼备以及复杂的结构，使操作难度增大。除了一般起重事故，如由吊具损坏、捆绑不当、机构故障、结构件破坏、人为等原因造成的重物坠落以及一般机械伤害事故外，流动式起重机常见事故是丧失稳定性导致的倾翻、臂架破坏、夹挤伤害，以及在转移作业场地过程中发生的交通事故等。下面仅就起重作业中，流动式起重机常见事故作一说明。 1．失稳倾翻
从理论上讲，倾翻的根本原因是作用在起重机上的力矩不平衡，倾覆力矩超过稳定力矩。从实际情况看，产生倾覆力矩的因素是多方面的，除超载、操作失误这些比较明显的原因外，还有风力、工作速度不当引起的惯性力，支腿支撑基础劣化，臂架端部的变形下挠，或其他一些随机的、不确定因素，各种因素往往交织在一起。这些非起重量超载原因的影响，使起重机实际操作的复杂性增加，给正确判断造成困难。 2．臂架破坏
臂架是流动式起重机最主要的承力金属结构，在起重作业时，承受压、弯的联合作用，在强度、刚度和稳定性方面的失效都有可能引发臂架结构破坏。变幅机构故障还会导致臂架坠落，其后果的严重程度等同于重物坠落。 3．触电
起重机在输电线附近作业时，触碰高压带电体或与之距离过近，都可能引发触电伤害。 4．挤压
受作业场地条件所限，起重机与其他设备或建筑结构物之间缺少足够的安全距离，当回转作业时，回转部分的金属结构、配重或吊载对人员造成夹挤伤害
第二单元 汽车起重机的工作原理 机械式汽车起重机的工作原理
汽车起重机的主要机构有起升机构、旋转机构、变幅机构和运行机构，以及臂架的伸缩机构和支腿收放机构。这些工作机构通常以内燃机作为原动机，传动方式有机械传动和液压传动。国外也有采用外接电源作为动力源，但不普遍。起重机的各工作机构及零部件都安装在金属结构上，金属结构承受起重机的自重以及作业时的各种载荷。
机械式汽车起重机的工作原理是操纵控制装置，通过各种机械零件（如齿轮、传动轴、离合器和制动器等）的配合运动，将原动机的能量变成各机构的运动。现以QI－5型汽车起重机为例（见图10－3）进行介绍，其传动路线是：