苏州科技学院本科生毕业设计(论文)
2.3 液压系统电磁铁动作顺序表
表1
动作顺序 手臂前伸 手指张开 手指抓料 手臂上升 手臂缩回 手臂回转 手臂前伸 夹具张开 手指张开 夹具夹紧 夹具张开 手指闭合 手臂缩回 手臂下降 手臂反转 手指张开 1Y 2Y 3Y 4Y 5Y 6Y 7Y 8Y 9Y 10Y + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 7
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2.4 液压系统工作原理
1、插定位销（1Y?、11Y?）
按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1Y、2Y带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。
当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1Y带电，2Y不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷，同时11Y通电。
进油路：泵2→阀6→减压阀8→阀9→阀24（右）→定位缸左腔。
此时，插定位销以保证初始位置准确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。 2、手臂前伸（5Y?、11Y?）
插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。
进油路：泵1→单向阀5→阀14（左）→阀15→手臂伸缩缸右腔 泵2→阀6→阀7→↑
回油路：手臂伸缩缸左腔→阀14（左）→油箱 3、手指张开（1Y?、9Y?、11Y?）
手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1Y、9Y带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。回油路从左腔通过液控单向阀21及阀20左位进入油箱。
进油路：泵2→阀6→电磁阀20（左）→手指夹紧缸右腔 回油路：手指夹紧缸左腔→阀21→电磁阀20（左）→油箱 4、手指抓料（1Y?、11Y?）
手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构送到手指区域时，继电起器发讯使9Y断电，泵2的压力油通过阀20的右位进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。
进油路：泵2→阀6→阀20（右）→阀21→手指夹紧缸左腔 回油路：手指夹紧缸右腔→阀20（右）→油箱 5、手臂上升（4Y?、11Y?）
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当手指抓料后，手臂上升。此时，3Y带电，泵1和泵2同时供油到升降缸。主油路为：
进油路：泵1→单向阀5→阀10（左）→阀11→阀12→手臂升降缸下腔 泵2→阀6→阀7→↑
回油路：手臂升降缸上腔→阀13→阀10（左）→油箱 6、手臂缩回（6Y?、11Y?）
手臂上升至预定位置，碰行程开关，3Y断电，电液换向阀10复位，6Y带电。泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油进入伸缩缸左腔，而右腔油液经单向调速阀15、阀14右端回油箱。
进油路：泵1→阀5→阀14（右）→手臂伸缩缸右腔 泵2→阀6→阀7→↑
回油路：手臂伸缩缸左腔→阀15→阀14（右）→油箱 7、拔定位销（1Y?）
当手臂上的碰块碰到行程开关时，11Y断电，阀24复位，定位缸油液经阀24左端回油箱，弹簧作用拔定位销。
回油路：定位缸左腔→阀24（左）→油箱 定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的。 8、手臂回转（1Y?、8Y?）
定位缸支路无油压后，压力继电器K26发讯，接通8Y。泵2的压力油进入阀6经换向阀16左端通过单向调速阀18最后进入手臂回转缸，使手臂回转90?。
进油路：泵2→阀6→阀7→换向阀16（右）→单向调速阀18→手臂回转缸 泵1→阀5→换向阀16（右）→单向调速阀18→手臂回转缸
回油路：手臂回转缸→单向调速阀17→换向阀16（右）→行程节流阀19→油箱 9、插定位销（1Y?、11Y?）
当手臂回转碰到行程开关时，8Y断电，11Y重又通电，插定位销同1。 10、手臂前伸（5Y?、11Y?）
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插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。
进油路：泵1→单向阀5→阀14（左）→阀15→手臂伸缩缸右腔 泵2→阀6→阀7→↑
回油路：手臂伸缩缸左腔→阀14（左）→油箱 11、手臂中停（11Y?）
当手臂前伸碰到行程开关后，5Y断电，伸缩缸停止动作，确保手臂将棒料送到准确位置处，“手臂中停”等主机夹头夹紧棒料，夹头夹紧棒料后，时间继电器发讯。
12、夹具张开（1Y?、10Y?）
得到讯号后，10Y?通电，1Y带电卸载荷，泵2的压力油经阀22左进入夹具夹紧缸右腔，时间继电器发讯。
进油路：泵2→阀6→阀22（左）→夹具夹紧腔右端 回油路：夹具夹紧腔左端→阀23→阀22（左）→油箱 13、手指张开（1Y?、9Y?、11Y?）
接到继电器信号后，1Y、9Y通电，手指张开同3。并启动时间继电器延时，主机夹具移走棒料后，继电器发讯。
14、夹具夹紧（1Y?、11Y?）
接到继电器信号后，1Y带电卸载，泵2的压力油通过阀22右端进入阀23进而进入夹具夹紧缸左腔，时间继电器发讯。
进油路：泵2→阀6→阀22（右）→阀23→夹具夹紧腔左腔 回油路：夹具夹紧腔右腔→阀22（右）→油箱 15、夹具张开（1Y?、10Y?）
接到继电器信号后，此时的动作如12，时间继电器发讯，待料卸载。 16、手指闭合（1Y?、11Y?）
接继电器信号，9Y断电，手指闭合同4，手指从夹具抓料完成。
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17、手臂缩回（6Y?、11Y?）
当手指闭合后，1Y断电，使泵1和泵2一起供油，同时6Y通电，其动作顺序同6。
18、手臂下降（4Y?、11Y?）
手臂缩回碰到行程开关，6Y断电，4Y通电。此时，电液换向阀10右端动作，压力油经阀10和单向调速阀13进入升降缸上腔。
进油路：泵1→单向阀5→阀10（右）→阀13→手臂升降缸上腔 泵2→阀6→阀7→↑
回油路：手臂升降缸下腔→阀12→阀11→阀10（右）→油箱 19、拔定位销（1Y?）
手臂碰到行程开关后，11Y断电。动作顺序同8。 20、手臂反转（1Y?、7Y?）
拔定位销，压力继电器发信号，7Y接通。换向阀16左端动作，压力油进入手臂回转缸的另一腔，手臂反转90?，机械手复位。
进油路：泵2→阀6→阀7→换向阀16（左）→单向调速阀17→手臂回转缸 泵1→阀5→换向阀16（左）→单向调速阀17→手臂回转缸
回油路：手臂回转缸→单向调速阀18→换向阀16（左）→行程节流阀19→油箱 21、手指张开（1Y?、9Y?、11Y?）
接到继电器信号后，1Y、9Y通电该动作同3，手指卸料完成。 22、待料卸载（1Y?、2Y?）
手臂反转到位后，启动行程开关，8Y断电，2Y接通。此时，两油泵同时卸荷。机械手动作循环结束，等待下一个循环。机械手与夹具的动作也可由微机程序控制，与相关主机联为一体，其动作顺序相同。
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