3 机械手手部的设计计算
3 机械手手部的设计计算
3.1 手部设计基本要求
（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。
（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度）??，以便于抓取工件。
（3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。 （4） 应保证手抓的夹持精度。
3.2 典型的手部结构
（1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。 （2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。 （3）平面平移型。
3.3机械手手抓的设计计算
3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置
本设计是设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角??=600，夹取重量为60Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移
型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。
通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下机械手手抓闭和，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指张开。
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3.3.2 手抓的力学分析
下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图3.1（a）为常见的滑槽杠杆式手部结构。
ααα(a) (b) 图3.1 滑槽杠杆式手部结构、受力分析 1——手指 2——销轴 3——杠杆
在杠杆3的作用下，销轴2向上的拉力为F，并通过销轴中心O点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为F1和F2，其力的方向垂直于滑槽的中心线oo1和oo2并指向o点，交F1和
F2的延长线于A及B。
由?Fx=0 得 F1?F2 ?Fy=0 得 F1?F 2cos? F1??F1' 由?M01?F?=0 得F1'?FNh
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ααα
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?h?a cos?b F=cos2?FN （3.1）
a式中 a——手指的回转支点到对称中心的距离（mm）.
?——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角。
由分析可知，当驱动力F一定时，?角增大，则握力FN也随之增大，但?角过大会导致
00拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好?=30?40。 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算
手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对大小、方向和作用点进行分析计算。一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。
手指对工件的夹紧力可按公式计算： FN?K1K2K3G （3.2） 式中 K1——安全系数，通常1.2?2.0；
k2——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估K2?1?重力方向的最大上升加速度；a?b其中a，avmax t响 vmax——运载时工件最大上升速度
t响——系统达到最高速度的时间，一般选取0.03?0.5s K3——方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择。 G——被抓取工件所受重力（N）。
表3-1 液压缸的工作压力
作用在活塞上外力F液压缸工作压力Mpa 作用在活塞上外力F液压缸工作压力Mpa （N） 小于5000 5000?10000 10000?20000 （N） 0.8?1 1.5?2.0 2.5?3.0 20000?30000 30000?50000 50000以上 2.0?4.0 4.0?5.0 5.0?8.0
计算：设a=100mm,b=50mm,10
00驱动力F和 驱动液压缸的尺寸。
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(1) 设K1?1.5
0.1b0.5=1.02 K2?1? =1?a9.8 K3?0.5 根据公式，将已知条件带入：
? FN=1.5?1.02?0.5?588N?449.8N （2）根据驱动力公式得： F计算? （3）取??0.85
F实际?F计算?1378?1621N0.85
2?10002cos30?449.8=1378N ??50?
（4）确定液压缸的直径D
?F实际???D42?d2?p
选取活塞杆直径d=0.5D,选择液压缸压力油工作压力P=0.8?1MPa,
? ?p?1?0.52?4F实际?4?1621?0.587??0.8?105?0.75
根据表4.1（JB826-66），选取液压缸内径为：D=63mm 则活塞杆内径为:
D=63?0.5=31.5mm，选取d=32mm 3.3.4 手抓夹持范围计算
为了保证手抓张开角为60，活塞杆运动长度为34mm。
手抓夹持范围，手指长100mm,当手抓没有张开角的时候，如图3.2（a）所示，根据机构设
0计，它的最小夹持半径R1?40，当张开60时，如图3.2（b）所示，最 大夹持半径R2计算如下：
R2?100?tg300?40cos300?90
0?机械手的夹持半径从40?90mm
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（a） (b)
图3.2 手抓张开示意图
3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算
机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有足够的抓取能力?12?。
机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也于机械手夹持误差大小有关。特别是在多品种的中、 小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行机械手的夹持误差。
θβ
图3.3 手抓夹持误差分析示意图 该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度。 机械手的夹持范围为80mm?180mm。
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