车辆与动力工程学院课程设计说明书
第四章 大小球分拣系统的PLC设计
大，小球分拣设备示意图分其工作控制原理如下。（1）开始自动工作之前要求设备处于原位状态，此时操作杆在上部，左极限位置，上限位开关SQ4和左限位开关SQ1被压下。（2）启动自动循环工作后，操作杆下行2s，此时，若碰到的是大球，检测开关SQ5仍为断开状态，若碰到是小球，检测开关SQ5则为闭合状态，从而将大小球状态转换为开关检测信号。
4.1系统的功能
为实现大小球的分捡控制，所设计系统程序必须实现以下主要功能： 1）该系统可完成大小球的自动识别，自动运送和自动到大球缸和小球缸释放对应的球。
2）该系统可实现控制系统的多种工作方式。 3）该系统在发生故障时，捡球装置必须复位。
4.2大小球分拣系统的结构
机械手分拣大小球的工作示意图如图1.1所示。电动机驱动操作杆带动吸盘上下移动，完成取球和放球动作。通过行程开关LS2通断状态来判别大小球，由电动机驱动操作杆左右移动，将大小球送往指定位置，从而完成大小球分拣工作。
4.3 I／O端子地址赋值表
输入端子地址
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3
输入电器 SB1 SQ1 SQ5 SQ4
功能说明 启动按钮 左限位行程开关
下限位行程开关1（大小球选择）
上限位行程开关1
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I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 输出端子地址
Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0
SQ3 SQ2 SQ4 SQ6 SQ7 SQ8 SQ5 SQ9 SB2 输出电器 KM1 YV KM2 KM3 KM1 YV KM2 KM4 HL
表1.1： I/O口表
右限位行程开关（小球） 右限位行程开关（大球）
上限位行程开关2 多周期运行按钮 连续运行按钮 单周期运行按钮 下限位行程开关2 回原点运行 设备停止按钮 功能说明
升降电机正转（下降1）
吸盘吸球
升降电机反转（上升1） 横移电机正转（右移） 升降电机正转（下降2）
吸盘释放球
升降电机反转（上升2） 横移电机正转（左移）
原位显示灯
4.4大小球分拣的设计思想
当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。
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启动装置后，捡球装置下行，一直到极限开关闭合。此时。若碰到的是小球，则压力传感器仍为断开状态；若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。
吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。
吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关） 后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到大球箱.
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第五章 机械手分拣大小球的PLC程序设计
5.1 控制流程图
5.1 控制流程图
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5.2 PLC程序
5.2.1 梯形图如下
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