3.2数字控制器的模拟化设计步骤是什么？
第一步：设计假想的模拟控制器D(S) 第二步：正确地选择采样周期
第三步：将模拟控制器D(S)离散化为数字控制器D(Z) 第四步：求出与对应的差分方程 第五步：编制计算机程序
3.3 试述采样周期T的选择原则
必须满足采样定理的要求
从控制系统的随动和抗干扰性能方面选择 根据被控对象的特性选择 根据执行机构的类型选择
从计算机的工作量及每个调节回路的计算成本考虑 从计算机能精确执行控制算式方面考虑
3.5 什么叫积分饱和？它是怎么样产生的？如何消除？
当执行机构已经到达极限位置仍然不能消除偏差时，积分使得PID差分方程所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应动作，这就称为积分饱和。
结果：积分饱和的出现，导致超调量增加，控制品质变坏。作为防止积分饱和的办法之一，可对计算出的控制量限幅，同时，把积分作用切除掉。
方法：积分分离
在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。
为此，可采用积分分离措施，即当偏差较大时，取消积分作用，当偏差较小时才将积分作用投入到控制过程中，即
当e(k)>β时，采用PD控制； 当e(k)<β时，采用PID控制。
为预先设定的阈值
4.1数字控制器的离散化设计步骤是什么？
已知被控对象的传递函数或特性G(z)，根据所要求的性能 指标，设计数字控制器D(z)。
4.3 大林算法的应用场合
大林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联 5.1 印刷电路板的抗干扰措施有哪些？ （1）引线阻抗
电源地线要加粗 （2）地线设计
平面接地，网格状地线 （3）滤波
电源进入电路板，靠近芯片，电源和地之间， （4）抑制引线间的干扰 避免长距离平行走线 （5）接插件
插拔方便，空置信号处理 （6）存储器布线
地址线长度，布线方式一致。 三总线尽量垂直走线 5.2 简述提高系统可靠性的途径
1. 提高元器件和部件的可靠性2. 合理设计系统结构3. 采用抗干扰技术 被动措施 4. 采用可靠性技术 主动措施