机械系统动力学分析及ADAMS应用
件时可能会丢失测量内容。
产生或修改测量的方法如下：
a、进入Build菜单，选择Measure项，然后在子菜单中选择一种测量类型，其中各项的含义如下：
Selected Object参数表示构件、运动副、力、运动、点或标记等各种对象的测量； Point-to-Point参数表示两点之间的相对运动测量； Orientation参数表示坐标系标记方向的测量；
Range参数表示已定义的测量的统计值，例如：平均值、最大值等； Computed参数表示使用ADAMS/View表达式的测量； Function参数表示使用ADAMS/Solver函数的测量。
b、选择New或Modify建立或修改测量，此时会显示数据库浏览器，供用户选择对象。 c、还有一种方式是，把鼠标移至需要测量的对象上，按右键，在弹出菜单中选择对象，然后在子菜单中选择Measure（图5-46），这个时候会弹出图5-47所示对话框。在特征下拉菜单中选项不同，X，Y，Z，MAG的含义也不同,大致有以下含义：
X，Y，Z方向刚体的位移分量和总位移。 X，Y，Z方向刚体的（角）速度分量和总速度。 X，Y，Z方向刚体的（角）加速度分量和总加速度。 X，Y，Z方向刚体上某点受力（矩）分量和总的力（矩）。
图5-46 定义测量 图5-47 对象测量对话框
第5章 ADAMS/View
d、在此对话框中输入测量的名称，测量对象和内容（非必填项目）、被测量的分量和坐标系类型、参考坐标系、测量的参考点和方向。选择Create Strip Chart选项表示是否显示测量参数随时间变化的输出图。
e、选择OK按钮完成测量设置或修改。
f、删除测量。可以在Build菜单中选择Measure项，再选择Delete命令。弹出数据库浏览器窗口，在此可以选择要删除的测量。
还有一些其他方法可以显示测量对话框，例如：对于两点运动测量等，可以通过对象的弹出式菜单；在修改对话框中，选择测量图标测量工具图标
或选择角度测量工具图标
， 在主工具箱的测量工具集，选择两点相对运动。
定义好测量后，会弹出一个图形窗口。ADAMS/View会在这个窗口中显示测量参数随时间变化的输出曲线图。测量输出图可以在仿真过程中实时记录和显示测量参数值，如图5-48所示。假如没有出现测量图形窗口，可通过下列步骤进行：
a、在Build菜单中选择Measure项，再选择Display命令，数据库浏览器显示所有的测量。 b、选择希望显示输出图的测量，再接OK按钮，便可以重新显示测量输出图。 还可以将图形保存、导入后处理器：
a、点击图形窗口中的曲线，用鼠标右键显示弹出式菜单，选择Save Curve（图5-49）。 b、将鼠标放至图形窗口中，点击鼠标右键，在弹出的窗口中选择Transfer to full plot（图5-50）。
图5-48 测量输出图
图5-49 保存曲线 图5-50 导入后处理器
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3. 设置输出功能
通过前两节可以得知在ADAMS/View中可以获得模型的运动特性（如位移、速度、加速度）和力学特性（力、力矩）方面的参数。用户也可以定义其他的输出量，例如：压力、功、动量等。同ADAMS/View预设的输出相比，设置输出功能提供了较灵活的定义输出方法,设置输出功能的方法如下：
a、进入主菜单Build，依次选择Measure、REQUEST、New命令，弹出创建REQUEST对话框，如图5-51所示。在对话框中输入输出的名称、整数的ID号，如果需要还可以输入备注。
b、在定义方法下拉菜单中，选择定义输出的方法。根据对话框提示，选择定义输出内容。不同定义方法输出内容的定义方式将有所不同，其中：
Define Using Type and Markers表示采用已经定义的输出类型，此时应该选择输出类型，I和J标记，以及参考坐标系(Reference Maker)。
图5-51 设置输出功能对话框
Define Using Subroutines表示采用自定义子程序来定义输出。此时，在输出内容的User Function栏，可以依次输入最多达30个传递给子程序的参数，参数和参数之间用\分隔，这些参数分别对应子程序的输入值rl,r2,..., r30。如果不想输入标题，可以在Title栏输入两个双引号(\。 Define Using Function表示采用自定义函数表达式来定义输出。此时，输出内容栏将显示F1～F8和标题共9个文本输入框（图5-52），可以任意选择F2，F3，F4，F6，F7，F8这6个文本输入框，用函数表达式定义所需输出。例如：
图5-52 创建REQUESE对话框
第5章 ADAMS/View
F3=“12*25.4*DZ(MAR2，MAR7)**3”
F8=“MOTION(.model_1.motion_1, MAR1, FZ, .model_1.ground.marker_11)” c、选择OK按钮完成指定输出设置。
5.5.2模型检查
为了保证仿真分析的顺利进行，在进行仿真分析之前，应该对样机模型进行最后的检验，排除建模过程中隐含的错误。一般样机模型容易出现的错误为：
（1）检查不恰当的连接和约束、没有约束的构件、无质量构件、样机的自由度等。
（2）进行检查所有的约束是否被破坏或者被错误定义，通过装配分析有助于纠正错误的约束。
对于这些潜在的错误，用户可以充分利用ADAMS/View提供的模型检查功能进行样机模型检测：
（1）对于第一种可能的错误，用户可以利用模型自检工具。 （2）对于第二种可能的错误，用户可以进行装配分析。
（3）此外在进行动力学分析之前，最好先进行静态分析，以排除系统在启动状态下的一些瞬态响应。
ADAMS/View提供了一个功能强大的样机模型自检工具，进入主菜单Tools，选择Model Verify命令，这时启动模型自检，完成自检后，程序显示自检对话框，如图5-53所示。
对话框中提供了部件数目，约束类型和数量，系统自由度个数，冗余方程的个数，及模型检查结果信息等等。
图5-53 样机模型自检信息表
5.5.3样机调试
1. 仿真开始之前的样机调试
在仿真开始之前，为了确保仿真的顺利进行，可以利用以下方法对样机进行初步的调试： （1）检查样模型是否正确，我们可以采取以下两种方法：
显示样机所有对象的相互关系信息。利用数据库管理器命令Graphical Topology，选择以Part
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分类或以连接关系分类的所有对象列表及各Part之间的拓扑关系（图5-54），检查模型是否正确。
利用表格编辑器检查所有的对象有关定义。
图5-54 模型拓扑关系图
（2）利用ADAMS/View提供的样机模型自检工具，检查错误。
（3）从外观上检查模型。当力和运动副定义不正确时，ADAMS/View显示的图像是不连续的，可通过简单的观察发现问题。
（4）检查各种函数定义是否正确，在定义函数时，如果语法不正确，ADAMS/View会用红色指出错误的地方；也可以采用绘制函数曲线的方法，检查定义的函数是否符合要求；构造一个测量，以便于观察函数的变化，检查函数定义是否正确。 2. 在互交式仿真过程中调试样机
ADAMS/View集成一个仿真调试程序，该仿真调试程序可以通过信息反馈表和图，反映ADAMS/Solver的求解进程和出现的问题。运行仿真调试程序的方法如下：
在Setting菜单，选择Solver项，然后在下一级菜单中，选择Debugging，显示仿真调试程序对话框，如图5-55所示。选择Enable Debugger，设置启动仿真调试程序。
对话框中，各参数意义说明如下：
（1）选择Singe Step Simulation，进行逐步仿真。每仿真一步，程序自动暂停，以便于观察仿真结果，同时出现一个选择框，选Continue继续下一步仿真，选择Cancel停止分析。
（2）在Track Maximum栏选择仿真调试程序跟踪的对象，调试程序可以在仿真过程中用表格或亮化选择的对象，各对象说明如下：
Error为跟踪最有可能出错的对象，根据可能出错对象数量的多少，来判别求解是否顺利。在正常情况下，可能出错对象的数量应该逐步减少。
Force为跟踪产生最大力的对象，包括各种力和约束。 Change为跟踪变化最大的变量。