（三）舵机模块
舵机模块在本系统中用于控制智能车的运行方向。所以需要专门的电路来驱动舵机。
（四）液晶模块
本系统对于人机交互方面的显示模块采用的是12864液晶。该液晶不仅可以显示英
文、数字字符，还可以显示汉字等。实验中，采用12864液晶来显示当前小车的运行速度，和设定的速度等参数。
（五）线性CCD模块
本系统中，线性CCD用于采集道路的信息，并且将道路的信息传送至K60单片机，
由单片机进行道路信息的读取和处理，并根据处理后的结果，来对电机和舵机进行控制，从而形成一个闭环的控制系统。
上位机软件构成
● CCDView 软件由 CCDView.exe、 ComDataHook.dll 组成，请用户使用前确认文件的组成正确。
● CCDView 主要用于显示用户 CCD 传感器采集的数据，并以图像的方式显示。 ★条形码：CCD 采集的数据，以灰度的方式表示，每个竖条代表一个数据。 ★曲线图：横坐标为 CCD 数据的偏移，纵坐标为灰度值（0~255）
下图为TSL1401线性传感器引脚及连接说明：
下图为线性CCD对的滤波电路：
二、 软件模块
（一）系统总体流程图
此部分是小车运行的核心部分，起着小车所有运行状态的作用，具有导向和决策的功能，程序流程如下图所示。
系统的总体流程是：在程序的一开始，先进行一些系统的初始化工作，有定时器的初始化、舵机的初始化、电机的初始化、线性CCD的初始化、液晶的初始化等等。
接着进入大循环中，一直等待20ms的标志为的到来，如果20ms的标志到来的时候，就对道路的信息进行检测，并且根据道路的信息找寻中点的位置，最后根据中点的位置，来对舵机的打角进行控制。也就是说，每20ms进行一次道路的检测，并对整个系统进行一些控制措施。