第四章 立体仓库出入库平移台设计
4.1平移台结构设计
通常包括：丝杠（或称螺杆）、导轨、底面、台面、电机、联轴器等部件；影响电移台机械性能的主要因素有：丝杠、导轨、机体材质、加工质量和装配工艺等
电控位移系统通常由三部分组成：位移台、驱动电机、控制器。驱动电机及控制器主要决定驱动扭矩、加减速度、信号处理、使用功能（如扫描，圆弧插补）等性能参数，随着电机控制技术的提升，除了电移台机械部件以外，电机和控制器也从很大程度上影响电移台的振动、噪音及电移台的定位精度。
其结构分解图如下所示：
4.2导轨设计
根据立体仓库的出入库设计需求及相关标准和有关规范如导向精度、精度保持性、运动灵敏度和定位精度、运动平稳性、抗震性和稳定性、机构工艺等，我们选择直线导轨做为出入库的导轨型号选择。
直线导轨又称线轨、滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载， 同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。直线运动导轨的作用是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复直线运动。依按摩擦性质而定，直线运动导轨可以分为滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等种类。
直线轴承主要用在自动化机械上比较多,像德国进口的机床,纸碗机,激光焊接机等等,当然直线轴承和直线轴是配套用的.像直线导轨主要是用在精度要求比较高的机械结构上。
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第五章 立体仓库的配合工作
5.1 立体仓库简介
自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。管理上采用计算机及条形码技术。
5.2 立体仓库发展
仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。
对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。
5.3立体仓库总体结构与功能分析
其基本系统有四个组成部分：储存货架、存取设备、输入输出设备、控制系统。 分配如下图所示；
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在立体仓库系统模块中，人机接口界面采用一个控制台，上面有操作人员操控立
体仓库的控制面板；控制器采用松下电工生产的EPO控制器；电机制动装置分别采用两个不进电机和一个直流电机；驱动装置是给步进电机配以相应的驱动电路；机械部件主要由
上对准光电上对准光电传送杆及传送平台构成；仓库模块采用3x4的结构，每个仓位上都设置了控制了限位开关。
中间计数光电中间计数光电下对准光电下对准光电低位置高位置通过参考立体仓库的一般结构形态，并根据各模块的功能，合理排列各个部件之
间的位置，设计了一个立体仓库的整体结构，如下图所示。
立体仓库机构模型 5.4仓库搭建
组合式货架，货架各部件可拆可装，不是捍接形式组成。货架有两列组成，每列有49个仓位，共有98个存储仓位。仓位成40x40x40形状分布，连接之间用M8的螺栓连接，且每个连接点有两个螺栓共同加固。且每个仓位均有限位开关与PLC控制器相连接，随时供系统检测仓位的存储状况。
图3.2 自动化立体仓库
1、货架2、巷道3、天轨4、堆垛机5、仓位6、地轨
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5.5平移台结构设计
通常包括：丝杠（或称螺杆）、导轨、底面、台面、电机、联轴器等部件；影响电移台机械性能的主要因素有：丝杠、导轨、机体材质、加工质量和装配工艺等
电控位移系统通常由三部分组成：位移台、驱动电机、控制器。驱动电机及控制器主要决定驱动扭矩、加减速度、信号处理、使用功能（如扫描，圆弧插补）等性能参数，随着电机控制技术的提升，除了电移台机械部件以外，电机和控制器也从很大程度上影响电移台的振动、噪音及电移台的定位精度。
其结构分解图如下所示：
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第六章 码垛机控制系统的硬件设计
6.1码垛机位置控制
由码垛机的作业流程分析，码垛机是由水平运行机构、纵向起升机构和货叉伸缩机构三部分组成的，水平运行机构和垂直起升机构使码垛机到达目标位置，货叉伸缩机构完成存取货任务。要完成对码垛机自动控制系统的设计，首先要保证码垛机能够准确到达目标位置，所以在设计码垛机自动控制系统时，关键在于准确可靠的认址和定位保证码垛机准确无误的定位在目标货位。另外为了提高存取效率和保证码垛机的稳定性，必须对码垛机三个机构的速度进行合理有效的控制，其中速度位置检测是码垛机自动控制系统的关键部分。
码垛机速度位置控制的实现方法所示，控制系统由PLC控制器、调速系统、编码器、认址片和认址器组成，实现位置和速度的双闭环控制。
执行机构 输入 速度检测 编码器 控制器 调速系统 M 认址器 位置检测
码垛机位置速度控制框图
6.1.1 定位控制
定位控制就是确定码垛机停止在目标货位的功能。自动仓库的认址检测系统有两项任务：一是实现自动寻址，使码垛机自动找到被指定到达的位置；二是自动准确停准，即码垛机停准位置不超出规定的精度。为此，货架上的每个货位必须具有码垛机能识别的编码，所以将货架两侧编成X1、X2，沿码垛机运行方向将货架编为0~Y列，垂直方向编为0~Z层。这样每个货位就有了独立的三维坐标地址，码垛机自动检测目前的坐标地址，使其能到达目标位置。因为货架两侧分为X1、X2，只有两个方向，反应到码垛机上只是货叉左伸、右伸运动，此方向不用检测，所以实际上码垛机位置的检测只是对Y、Z位置的检测。
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