for(i=0;i<75;i++); }
void motor_run() //电机起动 {
P3=0xf9; //1001 delay_1ms(1000); }
void motor_left() //左进 {
P3=0xfa; //1010 delay_1ms(1000); }
void motor_right() //右进 {
P3=0xf5; //0101 delay_1ms(1000); }
void motor_big_right() //粗右进 { P1=0x55; delay_1ms(200); P1=0x00; delay_1ms(20); }
void motor_big_left() { P1=0x33;
delay_1ms(200); P1=0x00; delay_1ms(20); }
void motor_stop()//电机停止 { P3=0x00; delay_1ms(20); }
void motor_back() { P3=0xf6;
delay_1ms(1000); }
void main() { P3=0xff; P2=0xff;
if(!sk_qd) //声控信号 启动信号 {
motor_run();//启动 motor_back(); motor_stop(); while(1) { temp=P2;
signal=temp&0xfe;//检测红外信号 实现循迹避障 switch(signal) {
case 0xfe: // 未偏离轨道 无障碍物
motor_run(); break;
case 0xfc: // 偏离轨道（右循迹传感器检测到黑线） 无障碍物 左转 motor_left(); break;
case 0xfa: // 偏离轨道（左循迹传感器检测到黑线） 无障碍物 右转 motor_right(); break;
case 0xee: // 未偏离轨道 有障碍物（右传感器检测到检测到障碍物）motor_left(); break;
case 0xde: //未偏离轨道 有障碍物（左传感器检测到检测到障碍物） motor_right(); break; } } } }
左转 右转
致谢
在毕业设计中，我学会了对本专业所学的一些理论知识的应用，学会了在应用中发现问题和解决问题的方法，加深了对专业知识的撑握和理解，所取得的这些进步都与老师们的仔细、耐心指导分不开。他们的严谨、细心、勤奋的工作态度也给我留下了深刻印象，对我以后的学习工作有很好的指导作用。在此，对老师表示衷心的感谢。
在系统设计、调试阶段，得到了吴亚军等同学的帮助，在这里也表示感谢。在毕业设计的过程中和同学们的讨论也使我受益匪浅，也感谢电气工程学院的老师和领导为我提供的良好的毕业设计环境使我完成毕业设计。
最后，再次感谢所有帮助过我的老师和同学们！