临沂大学2013届本科毕业设计说明书
致谢
首先感谢我的导师王红梅老师，在老师的耐心指导和帮助下，我才能顺利完成毕业设计。从整片论文完成的过程中，从其中学会了很多专业方面的知识。
过这次毕业设计，使我深刻地认识到学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果。虽然在这次设计中对于知识的运用和衔接还不够熟练。但是我将在以后的工作和学习中继续努力、不断完善。这几个个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。
也感谢在毕业设计中帮助过我的所有同学和师兄师姐们，感谢你们对我的支持。 由于自身水平有限，设计中难免存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正。
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参 考 文 献
【1】 刘凤然，田红芳，王侃.基于单片机的移动机器人自动避障控制系统.中国仪器仪
表，2001，3：27-29
【2】 蔡美琴.MCS-51系列单片机系统及其应用.北京：高等教育出版社，1999.4 【3】 徐国华，谭敏.移动机器人的发展现状及其趋势.机器人技术与应用，2001.3 【4】 刘玉琴，刘敬文.超声波测距仪在移动机器人避障中的应用，2006.6
【5】 刘晔，王峰，韦兆碧，等.超声波测距仪的研究.计算机测量与控制，2002.10 【6】 栗桂凤，周东辉，王光昕.基于超声波传感器的机器人坏境探测系统.传感器技术，
2005.2
【7】 孟庆春，齐勇，张淑君等.智能机器人及其发展.中国海洋大学学报，2004，34（5）：
831-838
【8】 罗本成等.机器人多路超声波坏境探测器的研制.中国科学院研究生院学报，
2002，19（2）：172-176
【9】 李茂山.超声波测距原理及其实践技术.实用测试技术，1994.1
【10】曾德怀，谢存禧等.行走机器人的超声波测距系统的研究.机械科学与技术，2004，
23（5）：613-616.
【11】王云涛，鲍青衫等.超声波测距系统在移动智能机器人中的应用.哈尔滨工业大学
学报。1998，2，30(1)：20-23
【12】张迎新等.单片机初级教程（单片机初级基础）.北京航空航天大学 【13】华成英等.模拟电子技术基本教程.清华大学出版社
【14】庄晓东，孟庆春，殷波等.动态坏境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法.机器
人，2001，23（5）：397-399
【15】张汝波，周宁，顾国昌等.基于强化学习的智能机器人碰壁方法研究.机器人，
1999，21（3）：204-209
【16】隋卫平.高精度实时超声波测距技术研究.国防科技大学硕士论文.2003. 【17】沙爱军.基于单片机的超声波测距系统的研究与设计.北京：电子科技，2009（11） 【18】基于AT89C51超声波测距控制系统设计.李录锋: 中国矿业大学，徐州 221116
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附 录
附录1
超声波测距电路原理图
超声波测距电路原理图
附录2
RECEIVE0：PUSH PSW PUSH ACC
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CLR EX0 ；关外部中断0 MOV R7, TH0 ；读取时间值 MOV R6, TL0 CLR C MOV A, R6
SUBB A, #0BBH；计算时间差 MOV 31H, A ；存储结果 MOV A, R7 SUBB A, #3CH MOV 30H, A
SETB EX0 ；开外部中断0 POP ACC POP PSW RETI 附录3
receive1：push psw push acc
clr ex1 ；关外部中断1
jnb p1.1, right ；P1.1引脚为0,转至右测距电路中断服务程序 jnb p1.2, left ；P1.2引脚为0,转至左测距电路中断服务程序 return：SETB EX1；开外部中断1 pop acc pop psw reti
right ；右测距电路中断服务程序入口 ajmp return
left；左测距电路中断服务程序入口 Ajmp return 附录4
#include
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#define csbout P3_5 //超声波发送 #define csbint P3_7 //超声波接收 #define csbc=0.034 #define bg P3_3
unsigned char csbds,opto,digit,buffer[3],xm1,xm2,xm0,key,jpjs;//显示标识 unsignedcharconvert[10]={0x3F,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//0~9段码unsigned int s,t,i, xx,j,sj1,sj2,sj3,mqs,sx1; bit cl; void csbcj();
void delay(j); //void scanLED(); //void timeToBuffer(); //void keyscan(); void k1cl(); void k2cl(); void k3cl(); void k4cl(); void offmsd();
void main() //{
EA=1; // TMOD=0x11; // ET0=1; // ET1=1; // TH0=0x00; TL0=0x00; TH1=0x9E; TL1=0x57; csbds=0; csbint=1; csbout=1; cl=0; ōpto=0xff;
延时函数 显示函数 显示转换函数 主函数 开中断
设定时器0为计数，设定时器1定时 定时器0中断允许 定时器1中断允许 16