制过程的数学模型可能不存在，或可能是太“贵”在计算机处理能力和内存方面，和经验规则为基础的系统可能会更有效。此外，模糊逻辑，非常适合于基于廉价传感器的低成本实现，低分辨率模拟到数字转换器，4位或8位单芯片微控制器芯片。这种系统可以很容易地升级加入新的规则，以提高性能或添加新的功能。在许多情况下，模糊控制，可用于改善现有的传统的控制系统通过增加一个额外的情报层的电流控制方法。
19自动化和软PLC
自动化的目的（在这种情况下，自动控制）是使事情变得更好（更高质量），更快（更高的效率和产率），比手工做便宜。手动控制应被视为基准比较一个自动化的优点制度。
有很多的操作，正在向低劳动率的国家，不使用自动化。这是否有意义？如果你有一个非常低的成本和低质量的产品，然后是，我们会认为这是有道理的。成本高和高品质的产品，我们认为熟练劳动和自动化，更有意义。
单回路控制器（和他们的堂兄弟，特殊用途的控制器）是伟大的为当你只需要一个参数/功能/你需要控制的设备。但是，我们一直在控制室大概有一百年的单回路控制器。我们的回应“哇！你必须真的很喜欢单回路控制器。一旦你开始把两个或更多一起，“单回路最大的问题控制器是，PLC和其它控制器启动意义，使所有功能的控制和监测综合。
即使与PLC或其他控制器，它可能是明智的做法是使用一个循环或特殊用途控制器。例如，我们有特殊用途/单回路控制器用于锅炉，暖气，压缩机，运动控制和机器人技术，焊工，电子停止，打印机，和其他特殊用途应用，我们要减少我们的风险和代码的开发或公司如何控制特定设备的令人难以置信的知识和洞察力。所以，不要忽视单回路和特殊用途的控制器可整合成较大的 控制器。
我们看不到传统的可编程逻辑控制器（PLC）去。他们是能够承受在工厂车间，可以方便地连接到工业布线，并在实时性好控制。
有很多新设备，是很难进行分类。例如，有什么区别“砖”PLC和嵌入式控制器的I / O？他们不是为了控制大流程只是本地组的I / O对于较大的应用程序，他们需要更高层次控制器来协调所有的单独的控制器...
多年来，“软”的PLC销售人员预测传统PLC的厄运。软PLC是一个普通的电脑，模仿的运作上运行的程序标准的PLC。软PLC的对手指向“蓝屏死亡”和其他不可靠缺点PC业务。我们认为这些意见是不公平的。我们建议是，如果你知道你正在做的，然后尝试这些软PLC的非关键过程的第一个。
在旧时代，大的“实时”电脑使用了大量的自动化应用。现在，小型计算机有尽可能多的速度，大型计算机已不再使用。
今天的通用计算机控制器可以是任何东西，从正在运行的PCVisual Basic或C＃一个工作站上运行的专有代码。再加上普通的网络，中有一台计算机上每个进程，但网络使计算机提供冗余他们的数据提供给大家。
有基于PC/104模块，紧凑型PCI，性病和其他许多“嵌入式计算机”类型的计算机总线，整合不同的模块。有单一的任务和实时，多任务的操作系统。这些控制器往往是廉价和小大小。
分布式控制系统（DCS）像秘而不宣的庞大的系统的主机，所以该公司可以向您收取大量的金钱前期系统，然后再每年为支持合同。他们的工作以及它所有的特殊费用，使他们不得人心的。
行之间有什么是PLC，DCS，计算机，I / O或其他控制器变得更加模糊每天。不要陷入什么是最好的，你叫什么东西，对焦应用程序和客户舒服。
20嵌入式系统
在20世纪七十年代和八十年代，嵌入式处理器已用于工业控制等领域。随着智能控制的需求不断增长每一个部门，如工业，医疗保健，国防，更高的要求，嵌入式微处理器的运作速度，可扩展能力，系统的责任，权力消费和综合水平是必要的。为了满足各个领域的需求，嵌入式微处理器系统结构经历了一个从CISC到RISC的，从4位，8位，16位，32位到64位，可以寻求从64 KB的地址空间超过16 MB，常见的封装从8英尺到144英尺，处理速度从0.1 MIPS到2000 MIPS。微处理器的功耗明显降低，其综合水平进一
步的提高，大量的SOC（片上系统）系统的出现。
如今，嵌入式系统已经被应用到诸如信息领域家电，移动通信，信息设备和工业控制。国外著名的处理器制造商（，如摩托罗拉，英特尔，AMD，日立，国科会，爱普生）陆续介绍每个嵌入式处理器之一，最有代表性的是：摩托罗拉公司的PowerPC系列，英特尔公司的StrongArm系列，AMD公司的x86系列，爱普生公司S1C33系列等，这些微处理器每个人都有自己的特点，大多具有优越的性能，高集成度，可扩展能力强，它们可以适用于各种嵌入式系统的广泛所有。
嵌入式系统架构，包括应用程序特定的硬件部分，这与环境的相互作用。同时，应用程序的特定的软件部分上运行微控制器。嵌入式系统的最终目的是应用程序。它是基于计算机其软件和硬件技术，可以进行处置，这是一个特定于应用程序的系统它具有很强的限制的功能，成本，体积，功耗，使计算机 使用称为嵌入式计算机。这种系统一般是由嵌入式微处理器，外围硬件设备，嵌入式操作系统和应用程序方案，以便控制，监测和管理的其他设备。该系统的结构各不相同与应用程序，它可以镶嵌，设备或系统中的应用埋在的形式单板，身体的情况下或分布式的联合等在本质上，在嵌入式计算机系统始终处于一种实时计算模式，我们可以认为，嵌入式计算机应具有一定的的实时性。换句话说，有一些固有的嵌入式应用和实时应用程序的计算机之间的连接，根据该应用程序的属性强调。这种计算机应用系统可以称为嵌入式系统，真正的实时系统或嵌入式实时系统。
大多数实时系统都是嵌入式应用。计算机是一种智力的一部分，里面安装的系统，具有很大的响应速度，主要功能是作为在一个大型项目的系统信息处理的一部分。，在这种情况下，用户并不需要一般，知道有存在的计算机设备，它可以不编程用户。它有一些特定于应用程序的I / O设备和接口。因此，嵌入式软件通过交叉开发研制，开发环境是不同的实时环境。与通用计算机相比，有很多嵌入式系统特点，如：及时响应，并行处理，应用程序特定的，结构紧凑，技术密集型，难以发展，品种等
21数控
数控机床用真空管，电气继电器和复杂machinecontrol接口。第二代的机器利用改进的微型电子管，后来固态电路。随着计算机技术的提高，数控的经历之一在历史上最知名的快速变化。第三代集成电路用大大改善。计算机硬件开始逐步更便宜和更可靠和NC首次推出的控制建设者阅读只读存储器（ROM）的技术。数控是成功地引入到几乎每一个生产过程。钻孔，铣削和车削，“加工中心”和“车削中心”。数控玻璃切割超过了，电火花加工，钢轧机轧辊磨床，三坐标测量，电气放电束焊接，弯管，起草，印制电路制造，绕线，功能测试，机器人，和许多其他进程。
伴随着许多固定循环，数控建设者介绍了可视化显示编辑在内存中的部分方案。各种周期问题产生的报警和数百可以显示适用的诊断消息。几乎每一个功能的机器被捆绑到系统，并在操作过程中的监控。恒表面速度控制注册成立，并不断预期的最有效的主轴转速主轴加速度下切，以尽量减少时间损失。传统的直线和圆弧笛卡尔（矩形）坐标插补，极坐标补充和螺旋插补。安全区，可以通过编程的代码或内部参数，创建一个电子防撞护栏，以防止工具碰撞。后者组功能显着的高科技制造或金属切削行业的到来。
在改善驱动器系统的贡献是重要的微处理器或小型机。进给驱动，通常称为伺服驱动器，包括一个电机及其控制，接收来自数控运动指令。他们的表现和数控系统的准确性，可靠性，灵活性至关重要。 第四代微处理器数控在许多情况下成立的争议磁泡存储器，非磁性基板上生长的晶体磁性石榴石，不等从2至30微米的大小，以及用作非易失性数据存储器。虽然在这个阶段在大型计算机的竞争力，磁泡存储器是关闭磁盘的成本差距存储设备。对不利的温度变化，灰尘和振动，气泡不敏感内存表现出卓越的可靠性，在车间环境。不过，日立，另一个电子巨头认为，磁泡存储器将提供直接经济答案数控（DNC）。
其中的第四代微处理器CNC（MCNC）的优势，增值部分程序内存存储，减少印刷电路板，可编程接口，速度更快内存访问，参数子程序和宏功能。
。现在可以做循环使用的 该系统的用户现在可以编写针对特定应用程序（用户的特定固定循环宏）
变量子程序的数学计算纳入的部分方案。微处理器控制计算和运动命令。因此，下面的一个过程压制，一个容忍的条件将反馈和刀具偏置将被自动修改，以达到预期的零件尺寸。
22正向和反向控制
一些简单的，大多数类型的电机，可向任一方向旋转修改其绕组连接。通常情况下，电机需要两个磁电机接触器来完成正向和反向操作。这些接触器配合使用，与三个按键开关：前进，后退，停止。当向前按钮开关是郁闷，正向接触通电。这是停用时停止按键按下。一个类似的过程发生在反向操作的地方。
直流电动机反转
直流电动机，其旋转方向改变或逆转电枢连接或现场连接到电源。在图。 22.7，直流并励电动机显示控制电路。向前按下按钮时，线圈（F）是通电后，引起的F接触密切。电枢电路，然后完成从L1通过较小的f接触，通过电枢，通过上层的F跟，并返回到L2。按下停止按钮deenergizes线圈（F）的反向按下按钮时，电机的旋转方向相反。这是由于通过电枢电流的方向变化。按反向按钮通电线圈（R）和关闭的R联系。电枢电流的路径，然后从L1通过上?联系，通过电枢，通过降低?联系，并回到L2。按下停止按钮。 deenergizes线圈（R）
单相的交流感应电机的启动和运行绕组的方向在图中使用的电路旋转扭转。 22.7。图修改更换分流与运行绕组和启动绕组与电枢励磁线圈。单相感应电机通过改变启动绕组或运行绕组的连接逆转但两者不能在同一时间。
三相异步电机反转
三相电机旋转方向，通过简单地改变扭转任何两个电源线的连接。这改变施加到电机的相序。一三相异步电机反转控制电路如图。 22.8。
向前按下按钮时，向前线圈通电，并关闭了F接触。销售应用于三相电压是从L1到T1，L2到T2到T3和L3，造成。电机操作。停止按钮deenergizes向前线圈。当反向按钮被按下时，反向线圈通电的R接触将关闭。电压，然后应用
从L1到T3，L2到T2和L3为T1。这个动作反转的L1和L3连接电机导致电机反向旋转。
23闭环沃德 -伦纳德速度控制方法
美国变频器后的名字命名，该系统包含一个电机，其速度要控制（称为工作电机），连同马达发电机组。工作电机通常有一个恒定励磁，其骨架是由电动机发电机发电机美联储设置（以恒定速度后者经营）。一般安排如图。 23.4。
在详细描述了电路的工作，这是值得解释的需要而引进晶闸管驱动器的时候，几乎普遍病房伦纳德方法使用。病房伦纳德速度控制方法使用户可以顺利地控制速度工作电机从静止到全速在任一方向旋转。此外，再生制动的内在驱动两个方向，使电气制动在任一方向旋转“蠕变”速度（全速工作的电机必须最终停止一些机械制动）。也就是说，速度控制的病房伦纳德方法是一个理想的四象限可控硅驱动器的先行者，并作为一个很好的模型速度控制。
交流电机驱动发电机，以恒定的速度和电枢电压U约发电机磁场通量成正比按照方程开发较早。助焊剂，反过来，是依赖于误差电压放大器端子。
第一近似，而忽略了装载和饱和度，Uαε的影响。由于工作电机励磁是不变的，其通量是常数，ωαU结合上述方程表明，ωαε即系统的错误动作和工作电机轴的速度是成正比的错误电压。
工作电机轴的旋转方向是相反的扭转极性速度参考电压U1。这逆转产生的电压和电流的极性，扭转了工作的电机转矩。在图。 23.4，速度是衡量一个测速，但由式（23-5）电枢可以用作高速信号电压，提供负载电流小。随着大
负载电流值，IaRa下降使得式（23-5）不准确的。精确的速度控制，电压反馈回电机的反电动势（必须成正比）AA E = U -红外。一个简单的电枢电压降补偿电路如图。 23.5。在R PDIaRa，并在B电压，相对于A是[/（）]21 2 RURRIR A + -，这是从到类似反电动势方程。通过选择合适的值，A和B之间的电压 反电动势成正比，消除一个测速的需要。在实践中，电阻R是不是总是必要的，可能被用来作为整个工作电机换向极 PD。
它可以表明，电机的电枢电阻Ra，这是在电路中使用图的类型。 23.5，IaRa压降补偿，如果是获得1 2一个R R = R R（23-7）
如果任何上述三个值是已知的，那么可以计算出第四。虽然在图中的电路。 23.5病房伦纳德类型的
驱动器是令人满意的工作电机电枢电压由直流发电机供电时，可能不适合晶闸管驱动器（见，例如，在图的速度控制系统。23.1），其中获得电枢供电
（23-7）是满意的，A和 从晶闸管。原因是晶闸管电源的输出含有丰富的谐波，甚至当式中的条件。
点B点之间的电压在图23.5是非常扭曲，甚至工作时电机处于恒速运行。为了减少A和B之间的电压中的谐波，这是必要的分流电阻R2电容C，显示在图的虚线连接。 23.5。电容C的值，可以计算出 方程1架C= R R（23-8其中L是电感工作电机电枢。在晶闸管驱动器，式（23-7）（23-8）必须满足给予IaRa补偿。工作的电机可直接耦合驱动器，如图。 23.4，尤其是在大型低速装置，也可能是通过速度，减少变速箱耦合，所以
允许高速的低惯量伺服电机要使用。如果一个很宽的速度范围内是必需的，
基本系统修改，以允许现场工作电机的削弱给予更高的价值速度。采用这种技术在许多机床应用。病房伦纳德系统的功能，再生制动是与生俱来的。当参考信号降低，发电机的电压下降，但工作的电机转速（反电动势）在负载储存的能量维持很短的时间。瞬间，工作电机EMF是两个直流发电机的电压和通过的电流方向机转子反转，导致工作电机作为发电机功能（驱动储存能量的负载）。直流发电机作为电机运行，迫使交流电机操作返回的能源供电系统的发电机。再生制动下来工作电机“蠕变”的速度，以这种方式获得的。 ，AVI，CSI 24性能比较（PWM）
这些类型的逆变器通常设计允许在这些电机的操作约束。不同之处在于用于生成伏/赫兹的技术，可调频率，最低和最高频率的任何固有的设计限制。这不是这本书的目的，采取双方或传递的相对优劣的判断或三种类型的逆变器的优点和缺点。他们都做好时，正确运用和正确设计的。一些制造商提供了两种设计，并在某些情况下，所有三个设计，取决于马力范围和应用需求。然而，目前，最经常提到的这些优点和缺点 三个最常用的逆变器类型列出如下： AVI优势
（1）基本简单：它具有简单的逻辑和可以操作的开环。 （无反馈 安培或伏所需的稳态运行） （2）单个控制器可用于多台电机。
（3）可靠性好，一定程度上比为PWM类型更好。 （4）电机绝缘上的电压应力也相对较低。 （5）可设计多达500赫兹运行。 AVI的缺点
（1）速度范围是有限的，因为在6赫兹电机齿槽及以下。
（2）直流母线的稳定性，可在低速时，由于直流电动机与互动的一个问题 链接滤芯。
（3）需要在输入级功率器件的额外设置，如果再生回 AC线需要。
（4）要获得通过能力扩展乘坐传入的功率损耗，直流斩波 被添加到直流母线。
（5）输入功率因数差低于基本速度。 PWM的优点
（1）一个更广泛的速度范围内（低于额定频率）是可能的。 （2）可与多台电机。
（3）输入功率因数是在所有的频率。
（4）二极管输入阶段允许骑通过输入电源中断。 PWM的缺点
（1）逻辑电路比较复杂。
（2）120?150赫兹以上的操作难度。
CSI优势
（1）能够再生回交流线路，因为直流母线的极性可 逆转。
（2）大型直流环节滤波电感和稳压电源作为电流限制器， 使其更容易申请保护熔断器。 （3）有能力渡过电源线中断。
（4）晶闸管输出阶段，可以是商业级。 CSI缺点
（1）齿槽可发生于6赫兹以下的速度。
（2）直流母线滤波电感大，成本高，损失和外壳尺寸。 （3）可引起电机端子上的高电压尖峰。 （4）通常不可能使用多台电机。 （5）电动机的功率因数控制器进线出现。 （6）电压钳位器件整体效率较低。 （7）电机参数可能需要特殊的调整。 摘要性能比较
技术参考涵盖不同的各种优势和劣势更详细的逆变器的类型。对于这本书的目的是足以状态，伟大的大多数的项目，被应用到一个特定的选择变频器时，必须考虑应用程序是相同的，不管逆变器的类型。换句话说，90％的问题电机和操作选项，10％的问题是正确的选择是否选择PWM或AVI或CSI。