计算机控制技术基础实验(3)

?T?Tm?TTm?T?Tm?TTm ?1?ek(1?ee(k)?)(1?e)e?TTme(k?1)

k(1?e)5．大林算法控制程序的编写与调试示例

dim pv,sv,ei,eix,op,opx,opxx,opxxx,Ts,Tm,k,n ‘变量定义 sub Initialize(arg) ‘初始化函数 WriteData 0 ,1 opxx=0 opx=0 eix=0 n=0 end sub

sub TakeOneStep (arg) ‘算法运行函数

pv = ReadData(1) ‘采集卡AD1通道的测量值 n=n+1

if n>4 then '滞后时间为：控制步长*n sv=2 ‘给定值 ei=sv-pv

Ts=0.1 ‘采样时间100s Tm=1 k=10

op=exp(-Ts/Tm)*opx+(1-exp(-Ts/Tm))*opxx+(1-exp(-Ts/Tm))*ei/(k*(1-exp(-Ts/Tm)))-(1-exp(-Ts/Tm))*exp(-Ts/Tm)*eix/(k*(1-exp(-Ts/Tm))) opxx=opx opx=op eix=ei

WriteData op ,1 ‘输出值给DA1通道 end if end sub

sub Finalize (arg) ‘退出函数 WriteData 0 ,1 end sub