0.60.50.40.3error0.20.10-0.100.511.522.5time(s)33.544.55
误差曲线（M=2）
4321de0-1-2-3-0.100.10.2e0.30.40.50.6
相轨迹（M=2）
6543s210-100.511.522.5time(s)33.544.55
切换函数s(M=2)
21.510.5u0-0.5-100.511.522.5time(s)33.544.55 控制器输出（M=2）
（3）M?3为采用继电特性的方法，取??0.05，仿真结果如图所示
0.60.40.20r,yout-0.2-0.4-0.6-0.800.511.522.5time(s)33.544.55
正弦信号跟踪（M=3）
0.60.50.40.3error0.20.10-0.100.511.522.5time(s)33.544.55
误差曲线(M=3)
4321de0-1-2-3-0.100.10.2e0.30.40.50.6
相轨迹（M=3）
6543s210-100.511.522.5time(s)33.544.55
切换函数s(M=3)
21.510.5u0-0.5-100.511.522.5time(s)33.544.55
控制器输出（M=3）
仿真程序如下：
（1） 主程序：figure2_8.m clear all; close all;
global a b c A F M ep k delta ts=0.001; T=5;
TimeSet=[0:ts:T]; c=5.0; para=[];
[t,x]=ode45('figure2_8eq',TimeSet,[-0.5 0],[],para); x1=x(:,1); x2=x(:,2);
r=A*sin(2*pi*F*t);
dr=A*2*pi*F*cos(2*pi*F*t);
ddr=-A*(2*pi*F)^2*sin(2*pi*F*t); s=c*(r-x(:,1))+dr-x(:,2); if M==1
slaw=-ep*sign(s)-k*s; %Exponential velocity trending law u=1/b*(c*(dr-x(2))+ddr-slaw+a*x(2));