zzSNR?10?lg (19) T(z?Z)(z?Z) 式中z为观测信号的理论值，代表Z中真实有用的成分。表1给出几组不同滤波器参数下的观测信号的信噪比：
表1 不同参数滤波效果比较
观测信号 采样方差 SNR(dB) z — Tz1 1
z2 2 z3 5 z4 10 -1.239 3.992 4.052 4.747 3.303 表中z为滤波前的观测信号，z1~z4为按不同方差的分布进行粒子抽样，然后滤波所得的观测信号。由表1知，粒子滤波使信号的信噪比有了明显提升，而滤波效果与采样粒子的方差相关。根据上表及前文内容可知，当粒子的分布接近过程噪声时，往往可以得到较好的滤波效果。