P控制
Kp=
?1?=2.38
Simulink下的系统图
仿真输出图形如下：
峰值时间tp=4.15s,峰值为0.9518 上升时间td=2.953s 调节时间ts=14.4s
PI控制
Kp=
?0.9?=2.14 Ti=3.33L=4.60
Simulink下的系统图:
仿真后的输出曲线为:
峰值时间tp=4.48s,峰值1.019s 上升时间td=3.783s 调节时间ts=25.486s
PID控制
Kp=?1.2?=2.85 Ti=2L=2.76 Td=?L2=0.69
Simulink下的系统图
仿真后的输出曲线为：
峰值时间tp=4.028s峰值1.077 上升时间td=3.565s 调节时间ts=28.50s
第二次测量
T=3.51 L=1.23 k=1 ??KLT=0.35
P控制,
Kp=
1?=2.86
Simulink下的系统图: