plot(p)
%对于齐次变换矩阵的情况
T0 = transl(0.4, 0.2, 0) * trotx(pi);% 定义初始点和目标点的位姿 T1 = transl(-0.4, -0.2, 0.3) * troty(pi/2) * trotz(-pi/2); T = ctraj(T0, T1, 50); first=T(:,:,1);%初始位姿矩阵 tenth=T(:,:,10);%第十个位姿矩阵 figure(5);
tranimate(T);%动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（二）
Arm/Robots
机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。
1、Link类
一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。 操作函数：
%A 连杆变换矩阵
% RP 关节类型: 'R' 或 'P' % friction 摩擦力
% nofriction 摩擦力忽略
% dyn 显示动力学参数
% islimit 测试关节是否超出软限制 % isrevolute 测试是否为旋转关节 % isprismatic 测试是否为移动关节 % display 连杆参数以表格形式显示 % char 转为字符串 运动学参数：
% theta 关节角度 % d 连杆偏移量 % a 连杆长度 % alpha 连杆扭角
% sigma 旋转关节为0，移动关节为1 % mdh 标准的D&H为0，否则为1 % offset 关节变量偏移量 % qlim 关节变量范围[min max] 动力学参数： % m 连杆质量
% r 连杆相对于坐标系的质心位置3x1 % I 连杆的惯性矩阵（关于连杆重心）3x3 % B 粘性摩擦力(对于电机)1x1或2x1 % Tc 库仑摩擦力1x1或2x1 电机和传动参数：
% G 齿轮传动比
% Jm 电机惯性矩(对于电机)
2、SerialLink类
操作函数：
% plot 以图形形式显示机器人 % teach 驱动机器人
% isspherical 测试机器人是否有球腕关节 % islimit 测试机器人是否抵达关节极限
% fkine 前向运动学求解
% ikine6s 6旋转轴球腕关节机器人的逆向运动学求解 % ikine3 3旋转轴机器人的逆向运动学求解 % ikine 采用迭代方法的逆向运动学求解 % jacob0 在世界坐标系描述的雅克比矩阵 % jacobn 在工具坐标系描述的雅克比矩阵 % maniplty 可操纵性度 % jtraj 关节空间轨迹 % accel 关节加速度 % coriolis 关节柯氏力
% dyn 显示连杆的动力学属性 % fdyn 关节运动 % friction 摩擦力 % gravload 关节重力 % inertia 关节惯性矩阵 % nofriction 设置摩擦力为0 % rne 关节的力/力矩
% payload 在末端坐标系增加负载 % perturb 随机扰动连杆的动力学参数
属性：
% links 连杆向量(1xN)
% gravity 重力的方向[gx gy gz] % base 机器人基座的位姿(4x4)
% tool 机器人的工具变换矩阵[ T6 to tool tip] (4x4) % qlim 关节范围[qmin qmax] (Nx2) % offset 偏置(Nx1)
% name 机器人名字（在图形中显示） % manuf 注释, 制造商名 % comment 注释, 总评
% plotopt options for plot() method (cell array) % n 关节数
% config 机器人结构字符串, 例如 'RRRRRR'
% mdh 运动学中约定的布尔数 (0=DH, 1=MDH)
怎样创建一个机器人？
%Link调用格式：
%{
（1） L = Link() 创建一个带默认参数的连杆 （2）L = Link(L1)复制连杆L1
（3）L = Link(OPTIONS) 创建一个指定运动学、动力学参数的连杆 OPTIONS可以是：
% 'theta',TH joint angle, if not specified joint is revolute % 'd',D joint extension, if not specified joint is prismatic % 'a',A joint offset (default 0) % 'alpha',A joint twist (default 0)
% 'standard' defined using standard D&H parameters (default). % 'modified' defined using modified D&H parameters. % 'offset',O joint variable offset (default 0) % 'qlim',L joint limit (default [])
% 'I',I link inertia matrix (3x1, 6x1 or 3x3) % 'r',R link centre of gravity (3x1) % 'm',M link mass (1x1)
% 'G',G motor gear ratio (default 0)
% 'B',B joint friction, motor referenced (default 0) % 'Jm',J motor inertia, motor referenced (default 0)
% 'Tc',T Coulomb friction, motor referenced (1x1 or 2x1), (default [0 0]) % 'revolute' for a revolute joint (default) % 'prismatic' for a prismatic joint 'p'
% 'standard' for standard D&H parameters (default). % 'modified' for modified D&H parameters.
% 'sym' consider all parameter values as symbolic not numeric 注：不能同时指定“theta”和“d”
连杆的惯性矩阵(3x3)是对称矩阵，可以写成3x3矩阵,也可以是[Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Ixz]
所有摩擦均针对电机而不是负载
齿轮传动比只用于传递电机的摩擦力和惯性矩给连杆坐标系。 %}
%SerialLink调用格式：
%{ （1）R = SerialLink(LINKS, OPTIONS)，OPTIONS可以是：'name'、'comment'、'manufacturer' 'base'、'tool'、'gravity'、'plotopt'
（2）R = SerialLink(DH, OPTIONS),矩阵DH的构成：每个关节一行，每一行为[theta d a alpha] （默认为旋转关节），第五列（sigma）为可选列，sigma=0（默认）为旋转关节，sigma=1为移动关节
（3） R = SerialLink(OPTIONS) 没有连杆的机器人
（4）R = SerialLink([R1 R2 ...], OPTIONS) 机器人连接, 将R2的基座连接到R1的末端.
（5）R = SerialLink(R1, options) 复制机器人R1 %}
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2);%定义连杆1，没有写theta说明theta为关节变量
L1.a;%查看a的值 L1.d;%查看d的值
%还可以L1.RP，L1.display，L1.mdh,L1.isprismatic，L1.isrevolute等等，这样就可以查看一些默认值
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot'); bot.n;%查看连杆数目
bot.fkine([0.1 0.2]);%前向运动学 bot.plot([0.1 0.2]);%绘制机器人
定义完连杆和机器人便可以求机器人前和逆向运动学、动力学等等。 L1.参数或属性(）：查看连杆的参数或属性 L1.操作函数（参数）：操作连杆参数 bot.属性（）：查看机器人的属性
bot.操作函数（参数）：操作机器人，可以进行前向、逆向运动学求解等
实例：Stanford Manipulator
D-H参数表：