RAPID参考手册 指令
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1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：
当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：
AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；
加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；
加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：
AccSet Acc Ramp Acc：
数据类型：num（数值）
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：
z 冷启动
z 加载了新的程序 z 从头开始执行程序时 语法：
AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息： 有关信息
在世界坐标系统中控制加速度 沿着路径降低TCP加速度
参看
第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度
定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动
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1.2．ActUnit—激活一个机械单元
用途：
ActUnit用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：
ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a；
orbit_a机械单元的激活。 项目：
AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。
AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法：
ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（VAR）>“；” 相关信息： 相关信息 废除机械单元 机械单元 更多例子
参照
第69页DeactUnit—废除一个机械单元 第969页MecUnit—机械单元
第69页DeactUnit—废除一个机械单元
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1.3．Add—增加一个数字数值
用途：
Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。 基本范例：
Add的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3；
3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。 例2 Add reg1，—reg2
从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。 项目：
Add Name AddValue Name：
数据类型：数字
将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue： 数据类型：数字 要增加的数值。 语法：
Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；” 相关信息： 相关的信息
参看
给变量加1 Incr—增加1，第117页 改变量减1 Decr—减1，第71页 使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法
“：=”—赋值，第19页
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1.4．AliasIO—用别名定义I/O
用途：
AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。 在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。 在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。 基本范例： 指令AliasIO的基本范例说明如下： 也可参看第18页更多范例 例1 VAR signaldo alias_do； PROC Prog_start() AliasIO config_do,alias_do; ENDPROC 程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。 项目：
AliasIO FromSignal, ToSignal; FromSignal： 数据类型：signalxx 或者字符串。
加载的模块：
信号标识符按照配置（数据类型signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。信号必须在IO配置中定义。 安装的模块或者加载的系统模块：
一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。 ToSignal： 数据类型：signalxx 信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。
FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一个。 程序执行： 信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。 更多范例： 指令AliasIO的更多范例说明如下。 例1 VAR signaldi alias_di;
PROC prog_start( ) CONST string config_string :=”config_di”; AliasIO config_string,alias_di; ENDPROC
程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。 限制：
当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。
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