Ηv—容积效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.12-0.032）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T 代入公式（2.14）得： W=（8×27×10-6）×0.85/（0.12-0.032）×0.03 =0.673rad/s W<π/4≈0.785rad/s 因此，取腕部回转油缸工作压力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圆整其他缸的数值： 手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa 流量QⅠ=120ml/s 小臂伸缩缸工作压力PⅠ=0.25Mpa 流量QⅠ=1000ml/s 第三章 液压系统原理设计及草图 10 3.1手部抓取缸 图 3.1手部抓取缸液压原理图 〖7〗 1、手部抓取缸液压原理图如图3.1所示 2、泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。 因此，需装图3.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。 采用： YF-B10B溢流阀 2FRM5-20/102调速阀 23E1-10B二位三通阀 11 3.2腕部摆动液压回路 图 3.2腕部摆动液压回路 4〖7〗 1、腕部摆动缸液压原理图如图3.2所示 2、工作压力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 采用： 2FRM5-20/102调速阀 34E1-10B 换向阀 YF-B10B 溢流阀 12 3.3小臂伸缩缸液压回路 2 图 3.3小臂伸缩缸液压回路 5臂部伸缩缸〖7〗 1、小臂伸缩缸液压原理图如图3.3所示 2、工作压力 P=0.25Mpa 流量 Q=1000ml/s 采用： YF-B10B 溢流阀 2FRM5-20/102 调速阀 23E1-10B二位三通阀 13 3.4总体系统图 图 3.4总体系统图 〖7〗 1、总体系统图如图3.4所示 2、工作过程 小臂伸长→手部抓紧→腕部回转→小臂回转→小臂收缩→手部放松 3、电磁铁动作顺序表 元件 动作 小臂伸长 手部抓紧 腕部回转 小臂收缩 手部放松 卸荷 － － － － － ＋ + + + - - ± + - - - + ± - - + - - ± - - - - - ± 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 图 3.5总体系统图 14