4.3PLC外部接线图
SB1SB2SB3FR1SB4SB5SB6FR2SB7SB8SB9FR2SB10SB11SB12SB13SB14I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.5I1.6I2.0I2.1COMCOMQ0.0KM1KM2KM3KM4KM5KM6Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5交流 220V图4.2
4.4驱动部分设计
工业铲车的主要动作是铲起、放下，并能作前进、后退、左转、右转的操作。铲起和放下属于纵向移动，行走和左右转属于横向移动，所以应使用纵向和横向两种电动机。本设计共需要3台电动机。其中货物的铲起或放下可由纵向电动机的正反转实现，左轮的前进和后退由一台电动机正反转实现，右轮的前进和后退由另一台电动机的正反转实现，当要实现左转的时候，可让左轮的电动机不动，右轮的电动机正转前进，反之，则右转也是同样的原理。
4.5传动部分设计
纵向传动是通过纵向电动机的正向旋转带动栓着电磁铁的钢丝，使得铲头上下移动，便于货物的铲起和放下。前进可以是左右轮的两个电动机同时正向转动，后退则是同时反向转动，左转是左轮上的电动机不动，右轮电动机正向转动；右转是右轮上的电动机不动，左轮上的电动机正向转动。
4.6工业铲车PLC控制梯形图
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（1）按下启动按钮SB5，I2.0闭合，M0.0接通闭合并自锁。按下SB1，Q0.0闭合，纵向电机开始正转，铲爪开始工作，同时定时器T37得电开始工作，等货物上升一定的高度停止，完成货物铲起的动作。
（2）经过T37定时后，M0.1得电，使得Q0.2和Q0.4得电，保证铲车向前行走。
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（3）向前行走一段距离，碰到限位开关I1.0，左轮电机停止转动，右轮电机保持正转，实现左转动作，完成后，左轮电机继续正转，铲车继续向前行走。
（4）行走一段距离，碰到限位开关I1.5，右轮电机停止转动，左轮电机保持正转，实现右转动作，完成后，右轮电机继续正转，铲车继续向前行走。
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（5）行走一段距离碰到限位开关I1.5，右轮电机停止转动，左轮电机保持正转，实现右转动作，完成后，碰到限位开关I1.6, M0.2开始工作，使得Q0.3和Q0.5得电，左右轮电机同时反转，实现后退动作。
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（6）走到规定位置后，按下停止按钮，所有电机停转。
（6）接通I0.1，纵向电机反转，Q0.1闭合，并自锁，保证电机只做反转的动作，放下货物。
4.7指令表
LD I2.0AN Q0.1AN I0.2 O M0.0AN I0.3AN Q0.0 AN I2.1AN I0.4AN I0.3 = M0.0AN I0.1= Q0.1 LD M0.0AN T37LRD LPS= Q0.0LD Q0.0 LD I0.0LRDO T37
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