②加入PD
由此可知，我们所算得的数据是正确的，可以使系统稳定。
3.3 实验结果比较与分析
经过matlab仿真与硬件仿真两个波形的比较，我们发现大致波形是一样的，但是硬件仿真会有较大的干扰，我们在有试图在输出端并联一个电容，但图形会有影响，所以后续可以研究如何可以使误差干扰减小。
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四、实验心得与体会
本次课程设计不像上学期的课程设计那样，需要我们画PCB板，焊电路以及调试，本次重点在于理论计算以及方法的选择，我们选择的是任务一，方法是PD控制，在这个过程中我们发现重点以及难点都在于计算。
第一个礼拜我们主要进行的是传递函数的计算以及P和D两个值得计算，在计算的过程中，我们灵活的使用了matlab，在不懂代码的时候即使翻阅书本，不仅巩固了所学的知识也简化了我们的计算量。本次课设包含了模拟电路、自动控制理论、PID及matlab等多门课程，是一次对所学知识的总体巩固与运用，我们对照课本，对系统的时域分析、频域分析等知识进行一定的复习。复习中遇到的问题、困难，及时同同学之间进行讨论。这次我们小组采用的是主导极点法进行时域分析，采用的性能指标为5%。首先对主导极点知识进行了复习，然后采用matlab仿真，最后在试验箱上进行实物模拟仿真。
第二个礼拜主要是对参数的一些调节调整，以及对所得新的系统进行反过来的验证，并多次试验，得到一些新的发现。
这次课程设计虽然结束了，但是我们收获颇丰，这次是2到3人一组，充分锻炼了我们的团队合作精神，在设计过程中，一人负责纸质计算，一人结合matlab验证仿真计算，还有一个人搭建电路图，将理论运用到硬件中去。另外，在课设中还锻炼了我们的动手能力以及做事的毅力，没有人会一上来就一帆风顺的，在过程中总会遇到各种坎，这时候灰心是没用的，只有不断地研究，不断的与同学交流，必要时请教老师，才能一步步进去，一步步把思路理清。
总之，这会是一次难忘的课设，我们也学到了很多，我们将继续努力。
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