static unsigned int sollwert = 0;
//unsigned int ppm;
if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ung黮tig {
if(SIO_Timeout) // es gibt g黮tige SIO-Daten {
//sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 } else
/*
if(PPM_Timeout) // es gibt g黮tige PPM-Daten {
ppm = PPM_Signal;
if(ppm > 300) ppm = 0; // ung黮tiges Signal if(ppm > 200) ppm = 200; if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; else {
sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM);
}
PORTC &= ~ROT; }
else // Kein g黮tiger Sollwert
{*/
if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } PORTC |= ROT; /*}*/ }
else // I2C-Daten sind g黮tig {
sollwert = I2C_RXBuffer; PORTC &= ~ROT; }
if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; return(sollwert); }
//############################################################################ //主程序
int main (void)
//############################################################################
{
char altPhase = 0; int test = 0;
unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer;
unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;
DDRC = 0x08;//PC3输出，控制红色led
PORTC = 0x08;//PC3输出高电平，红色led亮
DDRD = 0xBA;//10111010A-B-C-配置为输出，TXD,LED_GRN(PD7)配置为输出,MITTEL/RXD/INT0为输入
PORTD = 0x80;//LED_GRN高电平，绿色灯亮
DDRB = 0x0E;////A+B+C+配置为输出,其他为输入，ppm的ICP为输入
PORTB = 0x31;//I2C总线(SDA/SCL)为高电平，ICP上拉电阻使能,其他低电平，因为有三极管截止，所以p沟道不导通
//UART_Init(); Timer0_Init();
sei ();//打开全局中断
//绿灯闪烁次数标识的电机地址，用于4轴的4个电调判断 for(test=0;test<5;test++)
{
if(test == MOTORADRESSE) PORTD |= GRUEN;//绿灯亮 Delay_ms(150);
PORTD &= ~GRUEN;//绿灯灭 Delay_ms(250); }
Delay_ms(500);
//UART_Init(); PWM_Init();
//InitIC2_Slave(0x50); InitPPM();
Blink = SetDelay(101);
Blink2 = SetDelay(102);
MinUpmPulse = SetDelay(103); //最小转速脉冲 MittelstromTimer = SetDelay(254); //中点电流计时器 DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);//测速计时器 TestschubTimer = SetDelay(1006);//推力测试计时器 while(!CheckDelay(MinUpmPulse));
PORTD |= GRUEN;//LED_GRN高电平，绿灯亮
PWM = 0;
SetPWM();
SFIOR = 0x08; // 模拟比较器多路复用器使能 ADMUX = 1; //ADC1作为模拟比较器的输入负极
MinUpmPulse = SetDelay(10); //DebugOut.Analog[1] = 1; //PPM_Signal = 0;
// zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung///测试硬件,马达转速不受控制
if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder//到再次没有重建时
//Anwerfen：启动，加速 while (1) {
if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung();//额定值计算 //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort 黚er I2C-Bus if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM;
//
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt如果相位不等于旧的相位，换向
{
MotorGestoppt = 0;
ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit直接在某个之后计算实际时间
MinUpmPulse = SetDelay(50); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt暂停，电机停止
altPhase = Phase;//旧相位=新相位 } //
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!PWM) // Sollwert == 0
{
MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch无启动试验
ZeitFuerBerechnungen = 0;//计算所用的时间
// nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten 在1，5瞬间之后电机停止检测
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) {
DISABLE_SENSE_INT;
MotorGestoppt = 1; //电机停止标志位？ STEUER_OFF; } }
else {
if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1;// Startversuch启动试验 MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); }
if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; SetPWM(); //
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!ZeitFuerBerechnungen++)//计算所用的时间 {
if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN;//LED_GRN高电平，灯亮，否则灭
if(SIO_DEBUG) {
//DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? //if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); //else DatenUebertragung();
}
// Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung计算现在的平均电流（缓慢的）电流限制
if(CheckDelay(MittelstromTimer)) {
MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms每个50ms
if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden平均电流形成
else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--;
if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit? {
MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren最大限度pwm关闭
PORTC |= ROT; //#define ROT 0x08， LED_ROT亮 } else
{
if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; } }
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen实际转速测定 {
DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);
SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);//管子换向 CntKommutierungen = 0;
//if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale //ZeitZumAdWandeln = 1; }
if(CheckDelay(TestschubTimer))
{
TestschubTimer = SetDelay(1500);
if(TEST_SCHUB)// #define TEST_SCHUB 0 不执行 {
switch(test)
{
case 0: PWM = 50; test++; break; case 1: PWM = 130; test++; break; case 2: PWM = 60; test++; break; case 3: PWM = 140; test++; break; case 4: PWM = 150; test = 0; break; default: test = 0; } }
}
// Motor Stehen geblieben电机停止遗留
if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) {
MotorGestoppt = 1; //电机停止标志1 DISABLE_SENSE_INT;
MinUpmPulse = SetDelay(100); if(MotorAnwerfen) {
PORTC &= ~ROT;//LED_ROT灭 MotorAnwerfen = 0;//电机启动标志0 Anwerfen(10);//启动
PORTD |= GRUEN;//LED_GRN亮
MotorGestoppt = 0; //电机停止标志0
Phase--;
PWM = 1; SetPWM();
SENSE_TOGGLE_INT;//输出电平变化就中断 ENABLE_SENSE_INT;//开比较器中断
MinUpmPulse = SetDelay(100);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren PWM = 10; SetPWM();
MinUpmPulse = SetDelay(200);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten MinUpmPulse = SetDelay(1000); altPhase = 7; }
}
} // ZeitFuerBerechnungen } // while(1) - Hauptschleife }