本 科 毕 业 设 计 第
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参 考 文 献
1 何立民,单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社,2～5,46～50 2 李广弟,单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001,56～64 3 何希才,新型实用电子电路400例,电子工业出版社,2000年,60～65 4 赵负图,传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004,590～591
5 陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京:机械工业出版社,2000年6月,127～130
6 张毅刚,彭喜元,新编MCS-51单片机应用设计,第一版,哈尔滨工业大学出版社,2003,25～27,411～417
7穆兰，刘自然主编．单片微型计算机原理及接口技术．机械工业出版社，1998：50-79
8 高明．单片微机接口与系统设计．哈尔滨工业大学出版社, 1995：35-69 9张毅坤，陈善久，裘雪红．单片微型计算机原理及应用．西安电子科技大学出版社，1998：120-141
10潘永雄，沙河，刘向阳．电子线路CAD实用教程．西安电子科技大学出版社，2004：10-118
11 Motorola INC．MC68HC11 Reference Manual，1991：66-80
12 Honeywell Magnetic Sensor Products User’s Manual．Honeywell Application Note，2001：97-110
13 Michael J．Caruso T．Bratland．A New Perspective on Magnetic Field Sensing．Sensors，1998：160-191
14 W．Denne．Magnetic．Compass Deviation and Correction．Brown．Son & Ferguson．Ltd，1998：131-162
15 龚根华，轮式移动机器人控制系统设计与研究硕士论文，南京航空航天大学，2004年
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附录A 程序清单
limiw equ 30h ;厘米位 miao equ 31h ;秒位 fenmi equ 32h ;分米位 fmiao equ 33h ;分秒位 meter equ 34h ;米位 33页 共41页
fenzh equ 35h ; point equ 36h ; shimi equ 37h ; shifn equ 38h ;
sudu equ 39h ; jishk equ 3ah ;
zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h
dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h
fenmc equ 51h org 0000h ajmp main org 000bh ajmp st0 org 001bh ajmp st1
分位 小数点位 十米位 十分位 速度控制 记时开始
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org 0100h main:
mov limiw,#00h mov miao,#00h mov fenmi,#00h mov fmiao,#00h mov meter,#00h mov fenzh,#00h mov point,#0bh mov shimi,#00h mov shifn,#00h mov jishk,#00h mov zhond,#00h mov zhodu,#00h mov zhon,#00h mov maicho,#00h mov jinweb,#03h mov bhcs,#00h mov sp,#6fh mov tmod,#21h mov th0,#3ch mov tl0,#0b0h mov th1,#9ch mov tl1,#9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,#0aah acall xianshi qidong:
jb p0.0,qidong acall delay jb p0.0,qidong mov sudu,#03h clr p2.6
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clr p2.7 setb tr1 start:
jnb p2.3,start acall delay jnb p2.3,start mov sudu,#07h setb tr0 mov jishk,#01h call delaa call delaa call delaa call delaa call delaa jiance:
mov c,p2.0 mov 22h,c mov c,p2.1 mov 23h,c mov c,p2.2 mov 24h,c mov c,p2.3 mov 25h,c mov c,p2.4 mov 26h,c zhangai:
jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan:
clr p0.5 clr p0.4
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mov sudu,#05h acall delaa setb p0.4 setb p0.5 mov sudu,#07h ajmp jiance youzhuan:
clr p0.6 clr p0.7 mov sudu,#05h acall delaa setb p0.7 setb p0.6 mov sudu,#07h ajmp jiance stop:
acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,#02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb p2.6 acall delaa setb p2.7 ajmp $ st0:
push acc push psw mov th0,#3ch mov tl0,#0b0h
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