（2）实现方法
PWM信号的产生通常有两种方法：一种是软件的方法；另一种是硬件的方法。硬件方法的实现已有很多文章介绍，这里不做赘述。本文主要介绍采用定频调宽法来利用51单片机产生PWM信号的软件实现方法。
MCS-51系列典型产品805l具有两个定时器T0和T1。通过控制定时器初值，，从而可以实现从8051的任意输出口输出不同占空比的脉冲波形。由于PWM信号软件实现的核心是单片机内部的定时器，而不同单片机的定时器具有不同的特点，即使是同一台单片机由于选用的晶振不同，选择的定时器工作方式不同，其定时器的定时初值与定时时间的关系也不同。因此，首先必须明确定时器的定时初值与定时时间的关系。如果单片机的时钟频率为f，，定时器／计数器为n位，则定时器初值与定时时间的关系为：
式中，表示定时时间；
表示定时器的位数；
表示定时器的计数初值；
表示单片机一个机器周期需要时钟数，8051需要12个时钟； 表示单片机晶振频率。
随着机型的不同而不同。在应用中，应根据具体的机型给出相应的值。
这样，我们可以通过设定不同的定时初值，，从而改变占空比D，进而达到控制电机转速的目的。
4.4.2速度反馈原理
速度编码器通过编码，输出的是标准脉冲，由其分辨率为600P/R可知，每一个脉冲可以使电机轴转1/600转。通过计算1s的输出脉冲值，乘以1/600，就可以得到电机轴的实际转速，通过与额定转速（25r/s）比较，得出差值，再进行调速，即可完成速度的反馈控制。
26
4.4.3单片机I/O口分配
P0.0~P0.7：LCD1602数据I/O口 P1.0：电机急停开关
P1.1：电机正转开关（接左限位开关） P1.2：电机反转开关（接右限位开关） P1.3：电机速度调节开关（3m/min） P1.4：电机速度调节开关（6m/min） P2.0：LCD1602数据/命令选择端 P2.1：LCD1602读/写选择端 P2.2：LCD1602使能信号端 P2.7：传感器读数据端 P3.0：直流伺服电机接入端 P3.1：直流伺服电机接入端 P3.7：L298n使能端
6.参考文献
1、《机械设计手册电子版》； 3、《现代机械传动手册》机械工业出版社，第二版； 4、《电子技术基础》，高等教育出版社，康华光主编； 5、《可编程控制器教程》，电子工业出版社，胡学林主编； 6、《画法几何及机械制图》，中国矿业大学出版社，李爱军、曾维鑫主编; 7、《机械设计》，东南大学出版社，程志红主编； 8、《机械设计课程上机与设计》，东南大学出版社，程志红、唐大放主编； 9、《机电综合指导》，中国人民大学出版社，吴振彪主编； 10、《步进电动机的选择与计算》，《电子技术》，叶文卿； 11、《数控机床中步进电动机的选用》，《数字技术与机械加工工艺装备》，苏静； 14、《X - Y工作台的机电一体化系统设计》，《北京建筑工程学院学报》，连香娇；， 15、《AutoCAD2008机械制图实例教程》，化学工业出版社，刘岩松主编；
27