图7：L298N原理图
图8：实物连接
二、各主要元器件简单介绍
（１）STC89C52单片机：STC89C52是STC公司生产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash存储器。STC89C52使用经典的MCS-51内核。
图9：单片机实物图
（２）直流电机：电气参数如下
图10：直流电机电气参数
图11：电机实物图
（３）三极管，电阻，ＬＥＤ灯若干。
三、各模块的简单介绍
（１）4路红外线探测模块：4路分别独立工作，工作时不受数量限制中控板与探头分开，安装位置不受限制模块高度≤4厘米，安全工作电压范围在4伏特至6伏特之间 4路全开工作电流30毫安至40毫安之间。
图12：红外探测实物图及参数
（２）US-100超声波测距模块：
１、US-100 超声波测距模块可实现0~4.5m 的非接触测距功能，拥有
2.4~5.5V 的宽电压输入范围，静态功耗低于2mA，自带温度传感器对测距结果进行校正，同时具有GPIO，串口等多种通信方式，内带看门狗，工作稳定可靠。
图133：US-100 超声波测距模块实物图
２、主要技术参数 电气参数 工作电压 静态电流 工作温度 输出方式 感应角度 探测距离 探测精度 UART 模式下串口配置 US-100超声波测距模块 DC 2.4V~5.5V 2mA -20~+70 度 电平或UART（跳线帽选择） 小于15 度 2cm-450cm 0.3cm+1% 波特率9600，起始位1 位，停止位1 位，数据位8 位，无奇偶校验，无流控制。
（３）ZK-07 嵌入式无线蓝牙数传模块：ZK-07是新一代无线蓝牙数传模块，能够透明传输任何大小的数据，同时具小体积， 宽电压。模块外部接口采用透明
数据传输传输方式，能适应标准或非标准的用户协议，所收的数据就是所发的数据。同时蓝牙从机设备能方便与蓝牙适配器。
图14：ZK-07无线蓝牙数传模块实物图
蓝牙模块串行通信格式：8 位数据位、1 位停止位、无奇偶校验的通信格式即通常所说的8 N 1 通信格式
（４）L298N 驱动模块：本L298N 驱动模块，采用ST 公司原装全新的L298N 芯片，采用SMT 工艺稳定性高，采用高质量铝电解电容，使电路稳定工作。可以直接驱动两路3-16V 直流电机，并提供了5V 输出接口
图15：L298N 驱动模块实物图及结构
四、系统软件的设计 开始 是 左侧检测到黑 线？ 否 是 右侧检测到黑线？ 否 是 前进右转 两侧没检测到 黑线？ 否 是 两侧都检测到黑线？ 刹车 否 结束 图16：循迹程序流程图
前进左转 前进