输出电压稳定在5V，正负误差不超过0.2V。基于这样的情况再结合电机的工作电压，选取了6节干电池9V作为7805的输入电源，搭建的电源部分电路如图10所示：
图10电源接口电路
6、系统软件设计
6.1程序结构分析
智能循迹壁障小车的软件设计采用模块化的设计思想，这样就把一个复杂的软件设
计分成几个相对简单的部分分别予以解决。本论文完成的功能是循迹壁障小车，单片机实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，当前方距离小于25厘米时，小车避开障碍物往回继续循迹,并在液晶上显示距离。先初始化超声波和液晶，读取超声波检测的距离并在液晶上把距离显示出来。利用红外传感器检测小车循迹的位置，判断是否调整小车的位置。在循迹的路上检测前方的距离，判断前方障碍物是否小于25cm，如果小于则小车壁障障碍物原路返回继续循迹。流程图如图7-1所示：
6.2系统程序流图
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开始 液晶、超声波初始化 读出前方的距离 显示当前检测的距离 循迹是否调整 否 是否有障碍物 结束 是 小车调整相应角度回到跑道上 是 小车后退避开障碍物 图7-1 主程序流程图
7、系统的安装与调试
小车在调试的时候遇到了很多问题，经过努力问题都解决了。
7.1调试的步骤
第一步为目测，单片机应用系统电路全部手工焊接在洞洞板上，因此对每一个焊点都要进行仔细的检查。检查它是否有虚焊、是否有毛剌等。
第二步为万用表测试，先用万用表复核目测中认为可疑的连线或接点，查看它们的通断状态是否与设计规定相符，再检查各种电源线与地线之间是否有短路现象。
第三步为加电检查。当系统加电时，首先检查所有插座或器件引脚的电源端是否有符合要求的电压值，接地端电压值是否接近零，接固定电平的引脚端是否电平正确。
第四步是联机检查。
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7.2遇到的问题
电路焊接完后进行进行上电测试，发现电源指示灯都没有亮，然后就闻到一股焦味，用手一摸稳压电源芯片发现很烫，于是赶紧拔掉电源。用外用表测量电源的正负极，发现电阻很小。仔细检查一看原来是单片机供电的稳压芯片7805接反了。1脚本来是电压输入端，结果接成了1脚输出端。把稳压芯片取下，换上新的，并且把引脚接对后，通电电源指示灯也亮了，测量电压符合要求5.01V。并且芯片也不发热
结论
经过近一个月的毕业设计，使我对集成电路的使用有了更进一步的认识和了解，要想学好它要重在实践，通过实践，我也发现我的很多不足之处，把所学习到的知识融合到一块还不是想象中的那么简单，其中涉及了单片机、数字电子技术、模拟电子技术、protel 99se等学科知识，要学好这门课程还需要更多的努力。
通过实践的学习，使我对整体的电路设计有了一个更全面的了解，锻炼了重全局考虑局部的能力。深刻体会了理论联系实际的重要性，从老师提出设计要求到完成设计报告，不断的完善自己的设计和电路。在图书馆查资料到写出具体的实施方案、画出电路图都要认真考虑，寻找最优的设计方案。经过多次修改最终于实现了设计要求。 在大学四年的学习和课题研究期间，老师们给予我许多悉心的指导和帮助，教给我知识和为人处世的道理。尤其是这次毕业论文设计，在这里非常感谢老师在设计中给我的建议、支持和帮助，非常感谢老师在我写论文期间对我的引导和启发。在整个论文的选题、理论研究、需求分析、总体设计、详细设计的过程中，自始至终得到了导师老师的悉心指导和深切关怀。感谢导师对我论文不厌其烦的精心修改，多次耐心地审阅了论文全稿，提出了许多宝贵的意见。还有一只在身边支持的同学，在我遇到问题时，他们都尽心为我解答，如果遇到我们都不熟悉的问题，他们都和我一起动手解决。由于老师的支持和同学的各方配合使我的课题能顺利的完成。
致谢
在完成本设计的写作过程中，我十分感谢我的指导老师。从选题到完成设计，老师一直都是很悉心的给我讲解着在设计中遇到的各种问题，循循善诱，严格把关，帮助我开拓设计思路，并不断地鼓舞着我，使我感到信心倍增，让我非常积极地投入到设计中，不断地完成设计中的一个个部分。在此，再次感谢老师在设计上不断地给与我帮助，让我在大学里的最后一次的学习过程中，充分感受到了自己对学习的兴趣和热情，使我能够圆满地完成自己的毕业设计。
回想大学四年的时光，仿佛尽在昨天。最后，我还要感谢在我大学四年的学习期间
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给我极大关心和支持的家人、各位老师以及我的同学和朋友。是你们在生活和学习上不断给与我支持、帮助和无微不至的关怀，是你们不断地给与了我信心，让我在人生中一次次坚强地走下去。
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4排针 Description 2排座 循迹接口 C5 C1 电源接口 Designator 电解电容 瓷片电容 瓷片电容 电解电容 发光二极管 发光二极管 J4 J3 C4 D14 附录2元器件清单
附录1整体电路原理图
P1, P2 J1, J2 C2, C3 D1, D6, D11, D12, D13 贴片二极管4007 D2, D3, D4, D5, D7, D8, D9, D10 IN4007 23
JP4 JP2 LED LED 20pf 10uf Power Comment 470uF 0.1uf Header 7 Quantity 1 1
2 1 1 2 1 8 5 1 2