定基本尺寸，再根据GB/T2822-81来选取标准尺寸，也可以根据标准件如轴承等决定）来决定的，选定轴承后，还要进行轴承的寿命计算，可以根据下面的经验公式来计算。
轴承的寿命： (3-13)
式中 -----基本额定寿命(r)
------寿命指数，球轴承的=3，滚子轴承的=10/3
C------=1时，轴承所承受的动载荷，也称之为基本额定动载荷。
，查标
准件手册的轴承部分即可以得到
n------轴承转速
当量动载荷 (3-14)
式中 ----轴承承受的径向荷
----轴承承受的轴向载荷
----径向载荷系数，查表3-3
-----轴向载荷系数，查表3-3
在实际计算中，考虑机械工作中的冲击、振动对机械受载的影响，应引入载荷性质的系数
（表2.1），因此轴承的当量动载荷计算公式为
(3-15)
表2.2 载荷性质系数
载荷性质系数载荷性质 机械举例 平稳运转或轻微冲击 轻度冲击的运转 剧烈冲击、振动的运转 电动机、空调机、水泵等 机床、起重机、传动装置、风机、造纸机等 破碎机、轧钢机、振动筛、工程机械等 1.0---1.2 1.2---1.5 1.5---3.0 2.4 设计实例和典型计算 表2.3 设计任务与要求
大臂 m/s 1.3 .3 /s 1臂 m小腰部转活动要求 速 r/min 有效工作半径0.8m， 19 重复定位精度0.5mm。 手腕旋转 r/min 手腕摆动 r/min 39 23 其机械结构，如图2-1所示：以大臂的电机选择为例
首先取丝杠长550mm，其上螺纹长200mm，下面开始进行具体的设计： 1).执行机构的设计
(1).选取丝杠的材料：调制45钢， 直径：d=32mm， 长：L=550mm，
导程：10；钢球直径：6.35;丝杠外径：30.3；轴径：24.3;循环圈数：4
螺纹升角： 式3-6
取 n=5, P=4, 则 &n
(2).电动机的负载力矩
式3-7
取
丝杠的转动惯量： =0.000104462 式3-8
j2=m小臂l小臂2/3+2=40x(0.67-0.09+0.2)2/3+40x(0.444-0.2)2=10.493 j3=3.147
取丝杠的最高转速为
设电机可在 0.1s内达到最大速度，所以
角加速度：
螺母的加速度：
螺母的惯性力：
螺母对丝杠的转矩：
-----摩擦系数，可查表得
所以加速阶段的电机输出转矩为
2).选取电动机
电动机的型号主要靠其启动阶段的负载扭矩来决定，由公式
=/(0.3----0.5) 式3-4
式中
故 =/(0.3----0.5)=(0.0184---0.031)NM
步进电机的步距角： 式3-2
= 式3-1
t=S, i=28,
==1.28°
查手册，选取：90BYG550A型步进电机。从而小臂驱动电机选择90BYG550A足够。 3).丝杠的强度校核
丝杠的强度可用公式3-10来进行校核，
取 C=110 n=13360=780r/min
功率 P=Tn/9550000 T=0.03131000=196Nmm
丝杠最小直径： =17.35901mm
丝杠的强度足够了，且考虑结构和工艺的要求，取 。
4).锥齿轮传动
参照《机械设计》第九章，设计锥齿轮如下： 材料：调制45钢。
模数为：
齿轮1齿数：
齿轮1分度圆直径：
齿轮1齿宽：
齿轮2齿数：
齿轮2分度圆直径：
齿轮2齿宽：
齿轮1质量：
齿轮2质量：