转速n=1200r/min，空载起动至0.6s时增至60N.m,环宽-8到5时的波形
第 16 页
转速n=800r/min，空载起动至0.6s时增至60N.m,环宽-10到12时的波形
转速n=120r/min，空载起动至0.6s时增至60N.m,环宽-10到12时的波形
第 17 页
第 18 页
8 结论
无速度传感器感应电机矢量控制的仿真系统采用了模型参考自适应法估算了感应电机的转速，这种估算转速的方法受电机参数影响小、具有较好的鲁棒性，实用性强。在仿真过程中我也试了其他的估算方法，但最终都没有成功，个人认为是参数没有调节好的原因还有就是对该方法了解不多吧；PI参数调整时，问题也不是很大；主要就是仿真时的仿真速度太慢了，改变了电流跟踪的滞环环宽，把开关频率变小，速度就变快了，整体仿真速度提高了，但电流波形就不大美观了，整体误差提高了。在改变给定转速时，根据需要改变滞环环宽，同时对PI参数稍作调整即可得出波形如上所示。在整个仿真初期，最初开始并不是很理解，后来慢慢的了解，查找资料，熟悉感应电机原理及矢量控制思想和变换，先做出有速度传感器的矢量调速系统，看波形调整参数，大致可以的时候，再搭出速度估算器，连入电路中，再进行仿真，调整参数，整个过程也就是仿真时速度太慢，后期改进在上文中已做简要介绍。
参考文献
[1] 周渊深.交直流调速系统与MATLAB仿真.北京：中国电力出版社，2007，234-273
[2] 谢宝昌, 任永德.电机的DSP控制技术及其应用.北京：北京航空航天大学出版社，2005，170-175
[3] 潘晓晟, 郝世勇.MATLAB电机仿真精华50例.北京：电子工业出版社，2007，65-78
[4] 王晓明.电动机的DSP控制——TI公司DSP应用（第2版）.北京：北京航空航天大学出版社，2009，100-210
[5] 任志斌, 杨勇.DSP控制技术与应用.北京：中国电力出版社，2015，1-57 [6] 陈梓乐, 师克力.感应电机智能调速.北京：国防工业出版社，2014，24-58 [7] 阮毅, 陈伯时.电力拖动自动控制系统——运动控制系统.北京：机械工业出版社，2009
[8] 林瑞光.电机与拖动基础（第三版）.杭州：浙江大学出版社，2012，110-200 [9] 王兆安, 刘进军.电力电子技术.北京：机械工业出版社，2009
第 19 页
附录1 基于??0的感应电机数学模型
1.在??0系统下，电机的定、转子电压方程为
us_??Rsis_??us_??Rsis_??ur_??Rrir_??ur_??Rrir_??d?s_?dtd?s_?dtd?r_?dtd?r_?dt??r_?wr??r_?wr
2.在??0系统下，电机的定、转子磁链方程为
?s_??Lsis_??Lmir_??s_??Lsis_??Lmir_??r_??Lrir_??Lmis_??r_??Lrir_??Lmis_?
对于鼠笼形异步电机，转子短路，即ur_??ur_??0。 3.电磁转矩方程
Te?PmLm(is_?ir_??ir_?is_?)
4.运动方程
一般情况下，电力拖动系统的运动方程为
Te?TL?Jdwr
Pmdt式中，TL为负载转矩，J为系统转动惯量，wr为转子转动角速度。
第 20 页