动作。
(5)急停按钮：装于轿厢司机控制操纵盘上，当发生异常情况时按此按钮切断电源，电磁制动器制动，电梯紧急停车。
(6)厅门开关：每个厅门都装有门锁开关；仅当厅门关闭时电梯才动作，在运行中如厅门开关断开，电梯立即停车。
(7)关门安全开关：常见的是装在轿厢门边的安全触板，在关门过程中如安全触板碰到乘客时，发出信号，门电机停止关门，反向开门，延时重新开门。
(8)超载开关：当超载时轿底下降开关动作，电梯不能关门和运行。 (9)其他开关：安全窗开关、钢带轮的断带开关等。
(10)报警和救援装置：电梯发生人员被困在轿厢内时，通过报警或通信装置应能将情况及时通知管理人员并通过救援装置将人员安全救出轿厢。
2.4 电梯的工作原理
当曳引机组的曳引轮旋转时，依靠嵌在曳引轮槽中的钢丝绳与曳引槽之间的摩擦力，驱动钢丝绳来升降轿厢，曳引钢丝绳一端挂着轿厢，另一端悬挂对重，具体图形见下图：
曳引轮导向轮曳引钢丝对重轿厢
图2-1 电梯工作原理图
如图，电梯的轿厢和对重通过曳引钢丝相连。而电梯的曳引电机转动时带动曳引轮转动，从而牵引曳引钢丝来拖动电梯的轿厢。曳引电机正转是电梯上行，反转时电梯下行。
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第3章 PLC简介
3.1 PLC的产生与发展
可编程控制器(Programmable Controller,PC),早期主要用于计数、定时以及开关量的逻辑控制，为了和个人计算机(Person Computer)相区别。把可编程控制器缩写为PLC(Programmable Logic Controller)。
在可编程控制器诞生之前，继电器控制系统已广泛的用于工业生产的各个领域，继电器控制系统通常可以看承由输入电路，控制电路，输出电路和生产现场这4个部分组成的。其中输入电路也是由按钮，行程开关，限位开关，传感器等构成。用已向系统送入控制信号。输出电路部分是由接触器，电磁阀等执行元件构成，用以控制各种被控制对象，如电动机，电炉，阀门等。继电器控制电路部分是控制系统的核心部分。它通过导线将各个分立的继电器，电子元器件连接起来对工业现场实施控制；生产现场是指被控制的对象(如电动机等)或生产过程。
继电器控制系统在传统的工业生产中曾起着不可替代的重要作用，随着生产规模的逐步扩大，市场经济竞争日趋激烈，继电器控制系统已越来越难以适应，因为继电器控制电路通常是针对着某一固定的动作顺序或生产工艺而设计的。它的控制功能也仅仅只局限于逻辑控制，定时，计数等这样一些简单的控制，一旦动作顺序或生产工艺发生变化，就必须进行重新设计，布线，装配，和调试。显然，这样的控制系统完全无法满足日新月异且竞争激烈的市场经济发展的需要。这就迫使人们要放弃原来已占统治地位的继电器控制系统，研制可以替代继电器控制系统的新型的工业控制系统。
出于上述考虑，美国通用汽车公司(GM)于1968年提出了公开招标研制新型的工业控制器的设想，第二年，即1969年美国数字设备公司(DEC)就研制出了世界上第一台可编程序控制器。在这一时期，可编程序控制器虽然采用了计算机的设计思想，但实际上只能完成顺序控制，仅有逻辑运算，定时，计数等顺序控制功能。所以人们将可遍程序控制器称之为PLC(Programmable Logical Controller)，即可编程序逻辑控制器：
20世纪70年代末80年代初，微处理器技术日趋成熟，使可编程序控制器
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的处理速度大大提高，增加了许多特殊，如浮点运算，函数运算，查表等。这样可编程序控制器不仅可以进行逻辑控制，还可以对模拟量进行控制。因此，美国电气制造协会NEMA(National Electrical Manufacturers Association)将之正式命名为PC(Programmable Controller)。值得注意的是，因为个人计算机的简称也是PC(Personal Computer)，有时为了避免混淆，人们习惯上仍将可编程序控制器简称PLC(尽管这是早期的名称)。本书采用PLC的称呼。20世纪80年代后，随着大规模和超大规模集成电路的迅猛发展，以16位和32位微处理器够成的微机化可编程序控制器得到了惊人的发展，使之在概念上，设计上，性能价格比等方面有了重大突破。可编程序具有了高速计数，中断技术，PID控制等功能，同时联网通信功能也得到了加强，这些都使得可编程序控制器的应用范围和领域不断扩大。为了使这一新型的工业控制装置的生产和发展规范化。国际电工委员会(IEC)制定了PLC的标准，并给出了它的定义。
“可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计，它采用可编程序的存储器，用来在其内部储存执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术运算等才操作，并通过数字式，模拟式的输入与输出，控制各类的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充功能的原则设计。”
综上所述，PLC是以微处理器为基础，综合了计算机技术，自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用工业自动控制装置。这种装置具有体积小，功能强，程序设计简单，灵活通用，维护方便等优点，特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣工业环境的能力，得到了用户的公认和好评。他经过短短的几十年发展后，现在已成为现代工业控制的三大支柱之一，被广泛地应用于机械，冶金，化工交通，电力等领域中。
以PLC作为控制器的PLC控制系统是从根本上改变了传统的继电器控制系统的工业原理和方式。继电器控制系统是控制功能是通过采用硬件接线的方式来实现的，而PLC控制系统的控制功能是通过存储程序来实现的，不仅可以实现开关量控制，还可以进行模拟量控制，顺序控制。另外，它的定时和计数功能也远比继电器控制系统强很多，一般可以为用户提供几十个甚至上百个定时器，计数器。随着计算机和通信几刷的发展，现代PLC控制系统已远不是几
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十年前的哪个样子，PLC的控制从早期的单机控制发展到多机控制，实现了工厂自动化。尽管现在的PLC控制系统已发生了很大的变化，但是从自动控制的角度来看，PLC控制系统与传统的继电器系统在结构上仍有相似之处。现在以集中型的PLC控制系统为例说明集中型PLC控制系统与继电器控制系统在结构上有那些相同和不同之处，这对初学者理解PLC控制系统的工作原理是有帮助的。集中型PLC控制系统的结构。
将两种系统相比，就会发现PLC控制系统与继电器控制系统输入，输出部分基本相同，输入电路也是由按钮，开关，传感器所构成：输出电路也好似由接触器，执行器，电磁阀多构成的。不同的是继电器控制系统在控制线路被PLC中的程序代替，这样一旦生产工艺发生变化，就只需要修改程序就可以了。正是上述原因，PLC控制系统除了可以完成传统继电器控制系统所具有的全部功能外，还可以实现模拟量控制，开环或闭环过程控制，甚至多级分布式控制。随着微电子技术的进一步发展，PLC的成本在降低，传统的继电器控制系统被PLC控制系统代替已是发展的必然趋势。
3.2 PLC的用途及特点
3.2.1 PLC的用途
(1)数字量控制 这是PLC应用最广的领域，用以取代传统的继电器控制。含触点的串、并联及组合逻辑或控制、定时、计数控制等。PLC可应用于单片机控制、多机群控、生产自动线控制。其应用领域已遍布各行各业，甚至升入到家庭。
(2)运动控制 PLC使用专用运动控制模块，对直线运动或圆周运动的位置、速度和加速度运行控制，可实现单轴、双轴、三轴和多轴控制。使运动控制与逻辑控制结合起来，可编程运动控制可以用于各种机械，如机床、装配机械、机器人、电梯等。
(3)过程控制 通过模拟量I/O模块，PLC能控制大量的物理参数，如温度、压力、速度和流量等。PID(Proportional-Integral-Derivative)功能的提供使PLC具有闭环控制能力，可用于过程控制。使PLC广泛地应用于塑料成型、加热炉、
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热处理设备、锅炉及轻化工、冶金、电力等行业。
(4)数据处理 现代可编程控制器具有数学运算(含四则运算、函数运算、字逻辑运算、浮点运算及求反、循环、以为等)、数据传送、转换、查表、排序、位操作等工能，可以完成数据的采集及处理。运算数据可以与参考值比较用于控制，也可以通过通信传送给其他智能装置，或将数据打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如过程控制系统，、无人柔性控制系统等。
(5)通信联网 可编程控制器通信包括主机与远程I/O之间的通信、多台可编程控制器之间的通信、可编程控制器与其他智能控制设备，如计算机；、变频器、数控装置之间的通信，这些设备由于网络组成集中管理分散控制的分布式控制系统，极大地提高了控制的可靠性。
3.2.2 PLC的特点
(1)可靠性高，抗干扰能力强 高可靠性往往是用户选择控制装置的首要条件。继电器接触器系统中，由于器件的老化、脱焊、触点的抖动以及触点电弧等现象大大降低了系统的可靠性。而在PLC系统中，大量的开关动作是由无触点的半导体电路来完成的，加上PLC充分考虑了工业生产环境电磁、粉尘、温度等各种干扰，在硬件和软件上采取了一系列抗干扰措施，因而具有极高的可靠性。据有关资料统计，目前各生产厂家生产的PLC，其平均无故障时间都大大超过了IEC规定的10万小时，有的甚至达到了几十万小时。
(2)配套齐全，适用性强，应用灵活 由于PLC产品均成系列化生产，品种齐全，多数采用模块式的硬件结构，组合和扩展方便，用户可根据自己的需要灵活选用，以满足系统大小不同及功能繁简各异的控制要求。重要的是，PLC系统相对继电器接触器控制系统，接线很少，其主要功能是通过程序实现的，在需要修改设备的控制工能时，只要修改程序，修改接线的工作量很小。
(3)编程方便，易于使用 PLC的编程可采用与继电器极为相似的梯形图语言，直观易懂，深受现场电气技术人员的欢迎。近年来又发展了面向对象的顺控流程图语言(Sequential Function Chart)，也称功能图，使编程更加简单方便。
(4)功能强，扩展能力强，性价比高 PLC中含有数量巨大的供用户使用的编程软元件，可轻松的实现大规模的控制。PLC配合功能单元能方便地实现
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