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把芯片擦除. 点击Target?Erase Chip.
擦除芯片之后, 就该刷 PX4 bootloader了. 点击 Target?Program & Verify然后在编译好的路径中找到Bootloader的bin文件“px4discovery_bl.bin”. 默认情况下应该在刚才的
Bootloader文件夹里.选好路径点
击 Start.
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当完成上面这一步之后你会看到紧挨着STM32F407的橘黄色LED开始闪烁如果没有的话,点击一下黑色的复位键 。现在你可以点击Target?Disconnect断开连接然后关闭 STM32 ST-LINK Utility.
? 现在你可以插上microUSB的线（miniUSB线不能断，用来供电）.打开设备管理器找到一个没有正确安装驱动的设备. 如果你已经正确安装了 PX4FMU & PX4FLOW drivers这里会直接显示是 PX4 FMU COM port
刷PX4 固件
刚才Bootloader刷完了，该刷固件了。
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通过 MiniUSB线连接板子,断开microUSB
打开刚才的PX4 Console 然后进入Firmware目录 cd Firmware.输入make px4-stm32f4discovery_default upload. 需要等一小会
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当 upload build完成之后 ,程序会查找PX4 FMU串口COM ports.现在插上microUSB线。 upload 进程会识别板子并且开始刷新固件
这里我遇到了一个错误，好像是字符格式引起的，不过追踪到那行发现是句回显语句，果断注释掉就OK了！