不同，分为气压、液压、电气、机械、气液联合和电液联合等多种方式。目前主要采用的有气压、液压、电气这三种驱动方式。
气压驱动，价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强、在工业机械手中应用较多。另一方面，气动技术作为一种“廉价的自动化技术”,由于不断提高性能的组件,降低生产成本,广泛应用于现代工业生产领域。在现代设备和自动化生产线,几乎所有配备气动系统。气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要使用工具。
液压驱动，功率重量比大，可实现频繁平稳的变速和换向，容易实现过载保护，可自行润滑，使用寿命长。但也存在其油液容易泄露污染环境，需要配备油源，成本较高，工作噪声较大。
电气驱动，控制精度高，驱动力较大，响应快，信号检测、传递、处理方便。但是由于电气驱动方式价格昂贵，限制了电气驱动在一些场合的应用。因此，人们寻求其他一些经济适用的驱动方式。
表1给出了各种控制方式的比较：
表1 各种控制方式的比较
项目 系统结构 安装自由度 输出力 定位精度 动作速度 响应速度 清洁度 气压传动 简单 大 液压传动 复杂 大 电气传动 复杂 中 机械传送 较复杂 小 稍大 一般 大 慢 清洁 大 一般 稍大 快 可能会产生污染 小 很高 大 快 清洁 不太大 高 小 中 较清洁 维护 简单 相对于气动来说复杂 使用专门技术 高 最高 简单 价格 技术要求 一般 较低 稍高 较高 一般 较低 控制自由度 危险性 大 大 中 小 几乎没有问题 注意着火 一般没有问题 没有特殊问题 通过以上三种驱动方式的比较以及对本设计的参考选用气动驱动的方式，不仅能够满足了本设计的要求，而且节约了成本[7~9] 。
1.2.6 系统执行机构的分析与选择
机械手的执行结构是机械手赖以实现各种运动的实体。执行机构的布局类型直接影响到机械手的工作性能。在气压传动系统中，组成气动回路是为了驱动用于各种不同目的机械装置，其最重要的三个控制内容是：力的大小、运动的方向和运动的速度。与生产装置相连接的各种类型的气缸，靠压力控制阀、方向控制阀和流量控制阀分别实现对三个内容的控制，利用它们组成了各种气动控制回路。现在各种控制系统中用于分拣物料的执行机构主要有以下几种：
（1）机械手夹持式
夹持式手部的结构与人手类似，是工业机械广泛应用的一种手部形式。它主要由手指、传动机构、驱动机构组成。其又可分为内撑式、外夹式和内外夹持式，区别在于夹持工件的部位不同，手爪动作方向相反。夹持式手部设计时应注意以下事项：①手指应有一定的开闭范围；②手指应具有适当的夹紧力；③要保证工件在手指内的定位精度；④结构紧凑，重量轻，效率高；⑤通用性和可换性。[10]
（2）气吸式
气吸式手部又称为真空吸盘式手部，它是通过吸盘内产生真空或负压，利用压差而将工件吸附，是工业机械手常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、质量轻、不易损伤工件、使用方便可靠等优点；但要求工件上与吸盘接触的部位光滑平整、清洁、被吸附工件材质致密，没有透气空隙。主要适应于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、纸张及塑料等表面光滑工件的抓取。
气吸式又可分为：负压吸盘：真空式、喷气式、自挤式空气吸盘；磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真
空，故称真空式。喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大，在吸气口处形成负压。吸附头与吸气口连同，故形成真空，以吸住工件。自挤式空气吸盘是将软质吸盘按压在工件的表面，挤出吸盘内的空气、从而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的导磁性，利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件。
3）气缸式
气缸输出直线往复式气缸是气动执行元件之一。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化、标准化、通用化。水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。单活塞杆双作用气缸一般由缸筒、前后缸盖、活塞、活塞杆、密封件和紧固件等组成。其工作原理：对于前伸/回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，活塞杆回缩；对于上升/下降气缸，当上侧无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升。
当气缸动作时动作限位开关断开，气缸快速弹出，此时先导式电磁阀复位，当气压太大时而气缸没有复位时气缸复位限位开关感应动作从而关闭先导式电磁阀从而起到保护气缸的作用。气缸式的执行机构动作比较稳定，易于维修，控制过程简单，所以该材料分拣系统执行机构选择气缸推动式[11]
1.2.7 硬件设计及实际模型的建立
物料分拣系统的PLC控制用于对相关材料的自动化分拣，其硬件结构框图如图3所示。
下料传感器 电感传感器 电容传感器 颜色传感器 A/D 转换 可电机及下料气缸 编气缸1 程气缸2 压控气缸3 制气缸4 缩机 气缸接近开关 器
图3 系统的硬件结构框图
根据材料分拣系统的结构框图，可得出其结构示意图如图4所示。按下启动按钮后，电动机M运行，绿灯L2亮，传送带运转，表示可以进物料。材料经传感器对其进行识别，检测其分别为铁质、铝质、红色，其相对应的气缸进行动作，将材料推入滑槽内，若不是上述的几种材料，则最后剩余的气缸动作，将其推入滑槽内，以完成对其的分拣。
指示灯L1指示灯L2传感器气缸物料电机M铁质铝质红色其他传送带滑槽
图4 材料分拣系统的示意图
1.2.8 其他元器件及其选择
料槽是材料手动入库而自动出库的装置，它底部有一个光电传感器。在使用时先人为地在料槽中放入材料，当光电传感器检测到料块时，系统开始运行。当系统运行时，传送带启动，出料气缸将料库内底层材料推入传送带。传送带是由单向感应电机驱动的皮带式输送装置。
控制按钮是一种短时接通或断开小电流电路的电器。它不直接控制主电路的通断，而在控制电路中发出“指令”去控制接触器、继电器等电器，再由它们去控制主电路。
常见的控制按钮有LA系列和LAY1系列。LA系列按钮的额定电压为交流500V、额定电流为5A；LAY1系列按钮的额定电压为交流380V、直流220V，额定电流为5A。按钮帽有红、绿、黄、白等颜色，一般红色用作停止按钮，绿色用作启动按钮。
待机控制按钮SB1和停机控制按钮SB2选择LAY1系列控制按钮，电压220V，电流5A。其中待机控制按钮为绿色，停机控制按钮为红色。
调压阀、空气过滤器与气压指示仪表集中于一个模块上，它们接收来自气源的气压并传送到下面的5个气阀中。调节调压阀降压，使其输出压力与每台气动设备和装置所需要的压力一致，并保持该压力的稳定。空气过滤器作用是滤除压缩空气中的水分、油滴以及杂质微粒等危害，以达到系统要求的净化程度。油雾器是一种特殊的注油装置，以压缩空气为动力，将润滑油喷成雾状并混合于压缩空气中，并随空气进入需要润滑的部件，达到润滑的目的，使压缩空气具有润滑气动元件的能力。
在自动分选部分中，先导式电磁换向阀由传感器、气缸及导料轨道组成。当传感器检测到相应料块时，对应的先导式电磁换向阀动作驱动气缸动作将其推人应去的滑道。
导料轨道主要作用是当气缸推出材料时导出材料。所使用的执行机构为单向感应电动机，用于带动传输带输送物料前行。内置电源将220交流电转换成24伏的直流电供给各个传感器与气阀以及转接板上的各个指示灯，同时也为单向感