12） [\\Corr]：修正目标点开关。 例如：
MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
MoveC \\Conc, p1,p2,v200, \\V:=500,z1\\zz:=5,grip1; MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\\Wobj:=wobjTable; MoveC p1,p2,v2000,fine\\ Inpos:= 50, grip1; MoveC p1,p2,v2000, fine,grip1\\corr； （2）应用
机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点，中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
（3）限制
不可能通过一个MoveC指令完成一个圆，如图2-2-8所示。
图2-5 MoveC指令的限制
三、 逻辑指令
Set
用于将数字信号输出信号的值设置为一
RESET
用于将数字信号输出信号的值重置为零
WaitTime 用于等待给定的时间。该指令亦可用于等待，直至机械臂和外轴静止 时间单位为秒；
SETGO
无论是否存在时间延迟，SetGO用于改变一组数字信号输出信号的值
SETDO
无论是否存在时间延迟或同步，SetDO用于改变数字信号输出信号的值
四．机器人I/O通信
学习目标
1. 认识数字量IO模块DSQC652;
2. 认识数字量输入的接线，有效电平； 3. 认识数字量输出的接线，有效电平；
4. 读懂控制电柜的DSQC652模块电路图，读懂接线图
常用的ABB标准IO板有：
? DSQC651，分布式IO模块 DI8/DO8 AO2 ? DSQC652，分布式IO模块 DI16/DO16
? DSQC653，分布式IO模块 DI8/DO8带继电器型 ? DSQC355，分布式IO模块 AI4/AO4 ? DSQC377A，输送带跟踪单元
IRC5紧凑型电柜，安装了现场总线主/从板DeviceNet Master/SlaveDSQC1006，在Devicenet总线上挂载了数字IO板DSQC652。
图1-1 现场总线主/从板
图1-2 DeviceNet Master/SlaveDSQC1006
DSQC652数字信号板配有16个数字量输入，16个数字量输出。一块DSQC652在DeviceNet总线上的地址是由X5端子短接片上的引脚来决定。
图1-3 DSQC652信号板
图1-4 X5端子的定义
图1-5 跳线决定模块地址