内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）
图2.6 环形脉冲分配器电路
由EPROM与可逆计数器构成的环形脉冲分配器如图2.6所示，计数器选用74LS191，74LS191是四位二进制进制可逆计数器，时钟脉冲从CP端输入，计数器的输出QA~QD直接接到EPROM的低四位地址线A0~A3，这样可以选通2716的十六个地址（00H~0FH）。
74LS191第五脚为加减法输入控制端，该输入端作为方向输入的控制信号，当低电平时做加法计数，为正转状态。当为高电平时做减法计数，为反转状态。74LS191数据输入端A、B、C、D各管脚接地，11脚是置数端，当它为高电平时74LS191为计数状态，当它为低电平时，计数器停止计数，把数据端的内容（ABCD）装入计数器。
2716的管脚OE和CE分别为输出允许和片选端，使它接地让它一直处于选通状态。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。因此本文选择步进电机八拍的工作方式。EPROM 的存储内容如表2.1所示。
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内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文） 表2.1四相步进电机八拍工作方式存储状态表
地址 00H 01H 02H 03H 04H 05H 06H 07H 08H 内容 01H 03H 02H 06H 04H 0CH 08H 09H 01H D C B A 0001 0011 0010 0110 0100 1100 1000 1001 0001 励磁状态 A AB B BC C CD D DA A 2.3 续流电路
步进电机的控制性能，与各相绕组导通和截止时电流的增加和衰减速度有关，对于加速度大、或者运行速度高的步进电机，当转换速度增加时，由于绕组电感的作用，电流经常不能立即升到额定值，同样在绕组断电时，电流也不能立即衰减到零。当步进电机下一相导通时，断电相绕组中的衰减电流对步进电机起制动作用。
如图2.7所示为一相励磁时的等效电路。L为绕组电感，R为串联回路的总电阻，E为反电动势。当步进电机为锁定状态时，忽略T管的压降，则绕组的电流为U/R。如果T断电，绕组中磁场能量将极力保持原有电流的方向。晶体管上的管压降将随Ldi/dt正比的增加，这个峰值电压的大小可能会超过一个晶体管的最大耐压U，造成晶体管损坏。常用的步进电机可以很容易产生数值
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比步进电机外加电压大的峰值电感电动势。这个电感电动势必须控制在晶体管安全运行区域内。所以驱动电路除了对步进电机绕组提供导通回路外，还必须提供一个绕组断电时的续流回路，其作用是既要保证电流的泄放的速度，同时又要抑制电感电势，保护晶体管不受感应电动势峰值的冲击。
图2.7 一相励磁电路
2.3.1 二极管续流
抑制电势的最简单的形式是用二极管跨接步进电机绕组的两端，如图2.8所示。在绕组导通期间，二极管处于反向截止状态。当绕组断电时，绕组电势极性反向，二极管处于正向导通的状态，为电流提供一个续流回路，二极管把功放管的集射极电压钳位到电源电压+U。
当一相绕组断电时，存储在绕组中的能量必须消耗在电路的电阻R中，该电阻包括绕组电阻，串联电阻和二极管正向导通电阻，衰减时间常数为L/R。在低速时，断电相电流衰减缓慢是允许的，但高速时，就会影响步进电机的控制性能。
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图2.8 二极管泄放电路 图2.9 负载曲线
2.3.2 二极管—电阻续流
要求高速或变速运行时，断电绕组的能量必须尽快消耗，这可以通过增加一个与二极管串联的电阻Rs，以减少泄放回路的时间常数，此时断电回路的时间常数为L/(R+Rs)。Rs的最大值取决于集—射极间的击穿电压Ucer。当步进电机截止时，若通过二极管的初始电流为额定电流In，即
In=U/R
则晶体管集—射极间的压降为 Uce=U+RsIn=U（1+Rs/R） 这样为使Uce 14 内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文） 图2.10 二极管—电阻续流回路 图2.11 负载曲线 由以上分析可知续流电路的特点如下： (1) 断电相的磁场能量总是消耗在回路的电阻上，其中包括电动机绕组自身的电阻。 (2) 续流串联电阻的大小因需要保护功放管的安全而受到限制。 (3) 衰减时间常数大，在步进电机高速运行时产生阻转矩，影响系统的特性。 2.4 步进电机驱动电路 步进电机不能直接接到交、直流电源上工作，而必须使用专用设备—步进电机驱动器。步进电机驱动系统的性能，除与步进电机的自身性能有关外，在很大程度上也取决于驱动器的优劣。步进电机的驱动电路应该既要保证绕组有足够的电压电流，同时又要保证驱动级功率器件的安全运行，另外还应有较高的效率、较小的功耗和较低的成本。 驱动级的功率放大器件有中功率晶体管、大功率的晶体管、达林顿管、可 15