仍保持在ROM中。因此描述为ROM-resident。启动比较快，使用RAM很小，但是运行比较慢，因为ROM访问提取指令比RAM提取指令慢。对于有内存限制的系统比较有用。启动参数配置信息，参考2.7.3 Boot Parameter Configuration for Standalone VxWorks Images。
2.7.1 默认VxWorks镜像
默认VxWorks镜像文件在installDir/vxworks-6.x/target/proj/projName下。如： /home/moi/myInstallDir/vxworks-6.x/target/proj/wrSbc8260_diab/default_rom/vxWorks_rom
2.7.2 针对开发和生产系统的VxWorks镜像
对于很多生产系统通常必须在ROM中存储一个和VxWorks链接的内核应用模块。VxWorks要配置在启动时自动执行应用。系统镜像可以见到存储应用模块允许被其它函数调用，或被终端用户交互使用（如，诊断程序）。
为了生产一个基于ROM的系统，你必须链接模块到v xWorks，并编译为适合ROM的系统镜像类型。相关信息，参考4.12 Configuring VxWorks to Run Applications Automatically。若你想在启动时自动启动应用，你必须配置VxWorks如下（4.12 Configuring VxWorks to Run Applications Automatically）。或参考4.13 Image Size Considerations。
注明，开发过程中，VxWorks必须配置WDB目标代理通讯接口，用于连接主机和目标机系统（网络，串口等）。默认，配置为一个增强网络驱动（END）连接。更多信息，参考D. WDB Target Agent。注明在使用主机开发工具之前，如shell和debugger，必须启动一个目标服务器，配置为通讯的相同模式。
关于配置带不同操作系统工具的VxWorks的信息，参考2.3.2 Device Driver Selection。 若你想在flash在存储镜像，想使用用户TrueFFS，参考13.3.6 Reserving a Region in Flash for a Boot Image。
2.7.3 单独VxWorks镜像启动参数配置
依赖系统需求，你可能需要为一个独立的镜像静态的重新配置启动参数——也就是说，不需要一个boot loader——指所有的系统镜像，除了downloadable vxWorks镜像。如一个网络目标机大多数需要设置本身的IP地址为一些默认的信息。
使用INCLUDE_BSP_MACROS组件的DEFAULT_BOOT_LINE配置参数设置启动参数。针对vxWorks的配置过程和boot loader的配置过程一样。关于boot loader的信息，参考3.5.2 Description of Boot Parameters。关于静态配置的信息，参考3.7.3 Configuring Boot Parameters Statically。
3 Boot Loader
3.1 介绍
一个VxWorks boot loader是一个应用，目的是加载一个VxWorks image到目标机。有时
VxWorks
Bootrom，但是这个词不推荐使用（合并应用和媒介）。如VxWorks，boot loader可以用
不同的工具配置，如命令行工具动态设置启动参数，一个网络loader，和一个文件系统loader。 相同的boot loader VxWorks 配置用于单处理器（UP），对称多处理器（SMP），和非对称多处理器（AMP）。
在一个开发环境中，boot loader对于从一个主机系统加载一个VxWorks镜像时非常有用的，在主机系统上，VxWorks可以快速修改和编译。当boot loader和操作系统都存储在磁盘
上或其它媒介上时，也可以用于生产系统。
Self-booting (standalone) VxWorks images不要求一个boot loader。这些镜像通常用于生产系统（存储在non-volatile设备上）。更多信息，参考2.7 VxWorks Image Types。
常常，boot loader被烧录到一个non-volatile设备（flash内存或EEPROM）上具体地址处，这个地址是目标机上电或重新启动后，处理器执行的第一条代码处。获取烧录在non-volatile设备上的boot loader，或写入到一个磁盘的方法取决于目标机，在BSP参考文档中描述。
VxWorks产品安装包括针对每一个安装BSP的默认boot loader。若它们不满足要求，你可以创建定制boot loaders。如，你可能需要使用一个不同的网卡驱动通过网络来加载Vxworks镜像，或你为了部署系统删除boot loader shell。
本章涉及的信息，特别是关于安装一个cross-development环境的信息，参考Wind River Workbench by Example。
3.2 使用默认boot loader
默认boot loader设计用于一个网络目标，必须配置相关参数，如主机和目标网络地址，加载文件全目录和文件名，用户名等。为了使用默认boot loader，你必须使用boot loader shell交互式的改变默认参数，以至于loader可以找到主机上的VxWorks镜像，并加载到目标机。
进入引导参数后，目标机启动VxWorks镜像。大多数目标机，新的设置会保存（在non-volatile设备或磁盘上），所有你可以直接启动目标机，不需要重新设置默认参数。
在一个终端控制台上，可以和boot loader shell交互，这个终端控制台，通过串口连接主机和目标机，在主机上启动一个终端应用程序。建立通讯的具体信息，参考相关文档。
默认boot loade镜像位于installDir/vxworks-6.x/target/config/bspName。Boot loader命令和参数在3.4.1 Boot Loader Shell Commands描述和3.5 Boot Parameters。提供不同的Boot loader镜像类型，如3.3 Boot Loader Image Types描述。
3.3 Boot Loader Image类型
Boot loader镜像可以存储在ROM，flash，磁盘，或存储在网络上。Boot loader镜像是ELF个数。二进制版本（.bin）用于磁盘，16进制文件版本（.hex）用于烧录non-volatile设备。什么样的目标机选择什么样的boot loader，参考BSP相关文档。
下面描述了boot loader的不同版本。下面列出的每一组镜像的第一个镜像是通过PROFILE_BOOTAPP配置原型产生的，第二个通过传统的bspDir/config.h方法。关于编译方法的更多信息，参考3.7 Configuring and Building Boot Loaders。
Compressed Image
vxWorks_romCompress 和 bootrom 文件 这个镜像几乎是整个压缩的。有一小部分未压缩部分，在设备上电或复位之后处理器立即运行。这部分初始化内存和解压缩压缩部分（存储在非易失性设备上）到RAM，导致处理器切换到RAM执行。压缩镜像比其他boot loader镜像小，因此使用比较小的非易失性存储空间。然而，解压缩增加了启动时间。
Uncompressed Image
vxWorks_rom 和 bootrom_uncmp 文件 这个镜像没有压缩。拷贝本身到RAM，处理器切换到RAM执行。因为镜像没有压缩，所以比压缩镜像大。然而，启动时间比较快，因为不需要要求的解压缩操作。
Resident in Non-Volatile Storage
vxWorks_romResident 和 bootrom_res 文件
这个镜像在启动时仅拷贝数据段到RAM，文本段保留在非易失存储上。这意味着处理器总是在非易失性存储外执行指令。因此有时描述为ROM-驻留型。这种类型的boot loader要求足够大的RAM来加载VxWorks内核。因此对于带有较小的RAM板卡，RAM是为应用保存数据的情况是很有用的。
Boot loader镜像位于installDir/vxworks-6.x/target/config/bspName。注明大多数默认BSP的默认镜像都需要配置网络开发环境。关于创建一个定制boot loader的信息，参考3.7 Configuring and Building Boot Loaders。
3.4 Boot Loader Shell
Boot loader shell提供了如何命令：
? 改变启动参数（如主机和目标IP地址） ? 重新启动目标系统 ? 管理启动过程
配置INCLUDE_BOOT_SHELL组件到boot loader，来包含boot loader shell。
提醒：不要增加INCLUDE_WDB_BANNER，INCLUDE_SIMPLE_BANNER，INCLUDE_SHELL或组件到boot loader。这些组件和boot loader shell冲突。若你包含了这些组件中的的其中一个，你会遇到错误。
3.5 Boot Parameters
启动参数包括需要定位和加载一个VxWorks内核的所有信息，还有其它用于管理启动过程的信息。根据具体启动配置要求，可以包含主机和目标机IP地址和全路径和要引导的VxWorks镜像名，用户名等。启动参数可以在运行时交互改变，也可以在创建boot loader时静态配置。交互改变启动参数要通过重启生效（在一个非易失性设备或磁盘上）。启动参数用于独立VxWorks镜像——不需要一个boot loader——boot loader自身用（更多信息，参考2.7 VxWorks Image Types）。 3.5.1 显示目前的启动参数
3.5.2 启动参数描述
3.5.3 交互式改变启动参数
3.6 Rebooting VxWorks
3.7 配置和编译Boot Loaders
3.8 安装boot Loaders
3.9 从一个网卡启动
3.10
从一个目标文件系统启动 从使用TSFS的主机文件系统启动
3.11
4 内核应用程序
4.1 介绍
VxWorks内核应用执行在和内核本身一样的模式和内存空间。这方面和用于其它操作系统的应用不一样，如UNIX和Linux；也和VxWorks实时进程RTP应用不一样。
内核应用可以交换下载和运行在一个VxWorks目标机上，或链接到操作系统镜像中，（可选）在启动时自动执行。
这一章提供了关于编写内核应用代码，创建为用户使用的静态库，内核对象静态实例化，执行应用等相关的信息。关于多任务，I/O，文件系统，其它内核中有的vxWorks工具相关的信息，参考相关章节。
关于Workbench和命令行编译环境相关信息，参考Wind River Workbench by Example和VxWorks Command-Line Tools User’s Guide。
关于开发用户模式RTP应用相关信息（作为用户模式的实时进程一样执行），参考VxWorks Application Programmer’s Guide。
4.2 关于内核应用
执行在内核中的VxWorks应用创建为一个浮动对象模块。它们可以被称为最特别的kernel-based application modules，但是通常为了方便称它们为kernel application modules或kernel applications。不要和执行在用户模式（实时进程RTPs）的应用混淆。
当一个基于内核应用模块编译后，用户代码被链接到请求的VxWorks库，产生一个ELF二进制文件。内核应用包含定义操作系统接口和数据结构的头文件后使用VxWorks工具。
内核应用模块可能是：
通过对象模块loader加载或动态链接到操作系统中。 静态链接到操作系统，作为系统镜像的一部分。 下载内核模块对应快速开发和调试非常有用，因为操作系统不需要为应用的每个迭代重新编译。这个方法也可能用于生产系统的诊断工具。不同的开发工具，包括调试器和shell(主机或内核)，可以用于下载和管理模块。模块可以从任何主机支持的文件系统中（NFS，ftp等）下载到目标机。
内核应用模块也可以存储在目标机flash或ROM中，在ROMFS文件系统中，或磁盘上。一旦它们已经加载到目标机，内核应用模块可以在shell或Wrokbench上立即启动这些应用。
静态链接到操作系统的应用模块可以在shell或Workbench中交互运行。VxWorks也可以配置它们为启动时自动启动。静态链接和自动启动在生产系统中比较稳定。
一个运行在内核空间中的应用不会像一个进程一样执行；简化为另外一组执行在内核空间的其它一组任务。内核不保护任何一个参与的内核应用导致的任何不良行为——内核应用和内核以管理员模式运行在同样的地址空间。
警告：若你想移植一个内核应用到用户模式应用，执行为一个RTP，你必须确保代码满足一个RTP应用的要求和编译为一个RTP。你必须确保VxWorks配置支持RTPs。更多信息，参考VxWorks Application Programmer's Guide。
4.3 C和C++库
风河固有C库和Dinkum C和C++库都为VxWorks应用开发提供了。如Table 4-1展示，VxWorks固有库用于C内核应用开发，和库用于所有案例。
VxWorks固有C库提供ANSI规格外函数。注明不对多字节字符提供支持。
关于这些库的更多信息，参考VxWorks and Dinkum API references。关于C++工具更多信息，参考5. C++ Development。
4.4 内核应用结构
内核应用代码和通常C或C++应用相似，不一样的地方是，内核应用不需要传统的main()函数（不像一个基于进程的VxWorks应用）。仅需要一个入口点函数，启动应用运行需要的所有任务。
注明：若你的内核应用包括一个main()函数，也不会自动启动。下载或存储在系统镜像中的内核应用模块必须被交互启动（或被另外一个已经运行的应用启动）。操作系统也可以配置为自动启动（参考a4.12 Configuring VxWorks to Run Applications Automatically）。 入口点函数执行所有需要的数据初始化，启动所有运行应用使用的任务。如一个内核应用可能有一个函数命名为myAppStartUp( )：
void myAppStartUp (void) {
runFoo();
tidThis = taskSpawn(\(FUNCPTR) thisRoutine,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0); tidThat = taskSpawn(\(FUNCPTR) thatRoutine,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
tidAnother = taskSpawn(\(FUNCPTR) anotherRoutine,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0); return (OK); }