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用。它的某些缺点随着生产技术的不断发展、提高，正在逐步得到克服。
由于液压传动相对于机械传动有以上几个突出的优点，所以确定机械手的前伸后退、左转右转、夹紧放松着三部分动作用液压传动来实现。
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第四章 回转装置的总体组成及结构设计
4.1回转装置的组成
回转装置主要由执行件、传递件、驱动件及控制系统四大部分组成。 4.1.1 执行件
本设计选用的是回转台与传递件——链轮共用的一个长平键的心轴。
驱动件驱动传递件——链轮传动，链轮通过共用件将回转运动直接传递给与心轴件联接的回转台，并使之旋转。 4.1.2 传递件
本课题中机械手要求作间歇往复回转运动，因此，考虑采用回转曲线传动。 回转传动可分为齿轮传动、带传动和链传动。
齿轮传动虽然效率高，工作可靠，寿命长，结构紧凑，圆周速度及功率范围广，但制造和安装精度要求较高，不能缓冲，无过载保护，低精度时噪声大。由于本课题中机械手回转精度要求不高，因此，不予考虑。
链传动无弹性滑动和打滑现象，工作可靠，具有准确的平均传动比，传动效率较高，在传动相同功率的情况下，结构较为紧凑，链条张紧力小，作用于链轮轴的力也较小，故链传动能够在低速重载的条件下使用。与齿轮传动相比，链传动制造和安装精度要求较低链传动的主要缺点是不能保持恒定的瞬时传动比，传动平稳性较差，工作时有冲击和噪声，磨损后易发生跳齿，传动中有周期性的重载荷和啮合冲击，不适合载荷变化很大和急速反向转动的场合。
带传动是一种应用很广的机械传动，虽然结构简单，制作成本低，传动平稳，无需润滑，制造和安装精度要求不高，噪声小，能缓冲吸震，有过载保护作用。
同步带传动是一种啮合型带传动。它具有齿轮传动和摩擦带传动的特点。还具有传递功率大，传动比准确等特点。故多用于要求传动平稳，传动精度较高的场合。 因此回转装置中的运动传递本设计使用同步带传动。
4.1.3 驱动件
驱动件主要有四种：气动驱动、电气驱动、机械驱动和液压驱动。其中以液压、气动用的最多，占90%以上；电动、机械驱动用的较少。
气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6个大气压，个别的达到8-10个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力
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小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。
为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。 气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑采用同一种形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。
机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低；缺点是不易调整
液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。
本课题设计采用液压驱动。利用液压缸带动带动链轮、链条实现回转运动。设计配有液压总站，与回转装置并排置于小车之上。 4.1.4 控制系统
机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。
本课题采用电机驱动。利用电动机带动带轮、带轮传动通过齿轮和轴的公用件实现小车的行走运动。
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第五章 机械传动方案的设计与计算
5.1 小车的主要组成部分
1、 驱动系统
采用步进电动机带动同步带与带轮驱动小车沿导轨作径向往复运动。 2、 执行机构
交换工作台的送出采用液压送出方式，交换工作台应沿相应的轨道送出。 3、 控制部分
采用PLC可编程控制器来实现小车各个运动状态的控制。 其小车示意图如图5.1-1所示
图5.1-1
5.2 同步带传动方式优缺点
（一）优点
1、 传动比准确，同步带是啮合传动，工作时无滑动。
2、 传动效率高，效率可达96%，与V带相比可节能10%以上。
3、 传动平稳，能吸收振动，噪声小。
4、 使用范围广，传动比可达10，且带轮直径比V带小得多，也不需要大的张紧力，结构系统高速大50m/s ，传递功率300KW
5、 传动比准确，对轴及轴承的压力小，耐油耐磨性好，允许采用较小的带轮直径，较短的中心距和较大是速比。
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6、 维护保养方便，能在高温，灰尘、水及、腐蚀，介质的恶劣环境中工作，不需润滑。
（二）缺点：
1、 安装要求高。要求二带轮轴线平行。同步在与二带轮轴线垂直的平面内运行。带轮中心距要求较严格。安装不当易发生干涉，爬齿，跳齿等现象。
2、 带与带轮的制造工艺比较复杂，成本受批量影响。
5.3 驱动动力源
步进电动机是一种把脉冲信号变换成直线位移或角位移的执行元件，也可以说是一种机械式的数模转换器，每输入一个脉冲，步进电动机就前进一步，因此称作脉冲电动机，步进电动机的种类繁多，主要分三大类：反应式步进电动机、机床磁式步进电动机以及永磁感应式步进电动机，本是合计采用反应式步进电动机，因为其结构简单，是应用最广泛的一种。
步进电动机能成为现代数字控制系统重要的执行元件。是因为步进电动机本身也在不断发展，性能也在不断完善。其优点如下：
1、 可直接实现数字控制。 2、 控制性能好
3、 无接触式元件，没有电刷和转换器，运行平稳可靠，在步进电动机的负载范围内，步距值不受电源电压的大小，负载大小，波形及周围环境温度变换的影响，抗干扰能力强，能保持运行转速。
4、 误差不长期积累。
5、 反应式步进电动机在一相绕组通电的情况下，具有自锁能力，永磁式步进电动机在不通电的情况下也能保持转矩。 5.4 机械传动方案的设计计算
本设计采用一级传动，传动比为1.5
本设计计算参照<<实用机械设计手册>>(下册机械工业出版社出版)中的第十章链传动和带传动中第五节多楔带和同步带传动中的同步带传动章节。 5.4.1设计数据确定
因为设计车速为3km/h，考虑到实际车速有±50%的误差，所以实际最高车速应为4.5km/h
折算成米/秒 应为1.25m/s V车=1.25m/s
据实际工作要求取车轮直径为130mm 因为车速为1.25m/s
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