至此，机器人的所有运动学逆解都已求出。在逆解的求解过程中只进行了一次矩阵逆乘，从而使计算过程大为简化，从?1的表达式中可以看出它有两个解，所以SCARA机器人应该存在两组解。运动学分析提供了机器人运动规划和轨迹控制的理论基础。
2.14 小结
本章讨论了用矩阵表示点、向量、坐标系、及变换的方法，并利用矩阵讨论了几种特定类型机器人的正逆运动方程以及欧拉角和RPY姿态角，这些特定类型机器人包括直角坐标、圆柱坐标和球坐标机器人。然而，本章的主旨是学习如何表示多自由度机器人在空间的运动，以及如何用Denavit-Hartenberg表示法导出机器人的正逆运动学方程。这种方法可用于表示任何一种机器人的构型，而不管关节的数量和类型，以及关节和连杆的偏移和扭转。
下一章将接着讨论机器人的微分运动，实际等效于机器人的速度分析。